# Maintenance et utilisation experte

### Maintenance

#### Changement des piles

- Une fois par an en Juillet
- Démonter le cache métallique (4 vis alènes). Le joint a été mis de côté dans l'armoire bleue pour simplifier le démontage
- Démonter les vis avec un tournevis plat (les clés alènes servent à extraire le boitier de piles)
- Commencer par dévisser la vis du bas et bien plaquer le boitier pour faciliter le vissage/dévissage

[![PXL_20250331_120556140_1080p.jpg](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/pxl-20250331-120556140-1080p.jpg)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/pxl-20250331-120556140-1080p.jpg)[![PXL_20250331_120608841_1080p.jpg](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/pxl-20250331-120608841-1080p.jpg)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/pxl-20250331-120608841-1080p.jpg)

- 4 piles C2 à demander au service technique. Respecter la polarité qui est marquée avec + et -

#### Calibration des moteurs

Suivre la doc' [https://seafile.unistra.fr/f/334ef5b14e02461eb4ba/](https://seafile.unistra.fr/f/334ef5b14e02461eb4ba/)

Récupérer et brancher le teach pendant si le robot n'en a pas.

- Dans l'armoire électrique sur la gauche du robot (face au panneau Bosch) :   
    
    - Passer le robot en mode Manuel (T1, contrôleur et Teach Panel). Mode Auto / Manuel (T1)
    - Contrôleur ON/OFF
    - Prise Teach Pendant

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/image.png)

Etape 4 : Teach Panel

- Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran
- Afficher les Alarmes Actives en cliquant sur `SHIFT`+`DIAG`
- Laisser appuyé le bouton homme-mort en position intermédiaire
- Démarrer le contrôleur (bouton I sur panneau Bosch)
- Essayer de désactiver les Alarmes en cliquant sur `RESET`
- Cliquer sur `RESET` (teach panel) jusqu'à ce qu'il n'y ait plus d'erreur
- Pour bouger le robot Appuyer sur `SHIFT` + boutons bleus des axes

[![PXL_20250331_121150559_1080p.jpg](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/pxl-20250331-121150559-1080p.jpg)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/pxl-20250331-121150559-1080p.jpg)

Calibration

- Avant de mettre les axes à 0
- Bien bouger les 6 moteurs sur une grande distance pour que l'alarme `SRVO-062 (group 1, axis X)` se quitte

Etape 3.2 :

- Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran
- Cliquer sur F3 puis F4/F5

### Architecture du robot

- Communication Beckhoff TwinCat entre le PC Windows embarqué et le contrôleur du robot
- Teach panel Fanuc dans le coffret électrique