Maintenance et utilisation experte

Maintenance

Changement des piles

Une fois par an en Juillet

Démonter le cache métallique (4 vis alènes). Le joint a été mis de côté dans l'armoire bleue pour simplifier le démontage

Démonter les vis avec un tournevis plat (les clés alènes servent à extraire le boitier de piles)

Commencer par dévisser la vis du bas et bien plaquer le boitier pour faciliter le vissage/dévissage

4 piles C2 à demander au service technique. Respecter la polarité qui est marquée avec + et -

Calibration des moteurs

Suivre la doc' https://seafile.unistra.fr/f/334ef5b14e02461eb4ba/

Récupérer et brancher le teach pendant si le robot n'en a pas.

Dans l'armoire électrique sur la gauche du robot (face au panneau Bosch) :

Passer le robot en mode Manuel (T1, contrôleur et Teach Panel). Mode Auto / Manuel (T1)

Contrôleur ON/OFF

Prise Teach Pendant

Etape 4 : Teach Panel

Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran

Afficher les Alarmes Actives en cliquant sur SHIFT+DIAG

Laisser appuyé le bouton homme-mort en position intermédiaire

Démarrer le contrôleur (bouton I sur panneau Bosch)

Essayer de désactiver les Alarmes en cliquant sur RESET

Cliquer sur RESET (teach panel) jusqu'à ce qu'il n'y ait plus d'erreur

Pour bouger le robot Appuyer sur SHIFT + boutons bleus des axes

Calibration

Avant de mettre les axes à 0

Bien bouger les 6 moteurs sur une grande distance pour que l'alarme SRVO-062 (group 1, axis X) se quitte

Etape 3.2 :

Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran

Cliquer sur F3 puis F4/F5

Architecture du robot

Communication Beckhoff TwinCat entre le PC Windows embarqué et le contrôleur du robot

Teach panel Fanuc dans le coffret électrique