Utilisation avancée

Cartographie d'une pièce

Connexion à l'interface web du Sherpa

Connexion Wifi

L’identifiant Wifi des AMR Sherpa est Sherpa_B020 ou Sherpa_B148.

Les mots de passe wifi sont :

Il faut rester attentif à la connexion réseau du PC, il peut y avoir des bascules entre le wifi de l’AMR et le wifi Eduroam, notamment lors des phases de redémarrage du Sherpa.

Connexion à l’interface

A l’aide d’un navigateur on va se connecter à l’adresse https://192.168.2.1:8000 qui correspond au server web de configuration de l’AMR.

Il est fort probable que votre navigateur indique qu’il y ait un risque probable de sécurité. Pour Firefox, il faudra cliquer sur Avancé et Accepter le risque et poursuivre.

Login et Tool Suite

On arrive sur l’écran de login :

on arrive maintenant sur l’interface d’accueil de la Tool Suite :

Les différentes étapes pour configurer une installation :

  1. Créer la carte
  2. Configurer les règles de circulation
  3. Créer des missions
  4. Configurer des périphériques
  5. Configurer le robot

Les modifications du système impliquent une mise à jour du Fleet Manager (Il faut “suivre la cloche”)

La méthode est simple, on clique sur les différentes cloches quand on veut mettre à jour le Fleet Manager, puis le robot.

Création d’une carte

La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR. Il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier. L’enregistrement est un log circulaire d’une taille de 100Mo soit environ 10 minutes de parcours. Si l’on dépasse les 10 minutes les premières données d’enregistrement seront écrasées par les nouvelles mesures.

Positionnement du robot

L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log. Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte “droite” à l’écran.

Position correcte Position à éviter

Afin d’avoir une carte la plus précise possible, il faut suivre les conseils suivants :

Le fichier fait normalement une centaine de Mo.

Sauvegarder le Log :

Une fois le parcours d’enregistrement terminé, il faut sauvegarder le log. Cette action permet de créer une sauvegarde du log sur le disque dur du robot. Une fois sauvegardé, la “temporisation” de 10 minutes est levée car une copie a été créé.

Depuis le menu de l’écran tactile du Sherpa, on clique sur Save Log

Récupération du fichier de Log

On peut récupérer le fichier de Log par clé USB depuis le connecteur USB à côté du bouton de Power, mais aussi, plus facilement, directement par l’interface Web.

On clique sur :

Le fichier log.odo se trouvera dans vos Téléchargements. Pensez à vérifier la taille du fichier, elle devrait être proche de 100Mo.

Edition des données de cartographie avec MapFabric

Démarrage de MapFabric

Dans un premier temps,

On lance l’exécutable MapFabric.exe fourni sur Moodle.

  1. On clique sur New Map Fabric project
  2. Sélectionner comme emplacement de projet le dossier VotreNom-MapFabric qui se trouve sur le Bureau.

L’interface du logiciel peut se décomposer suivant 5 zones :

  1. Zone de travail : C’est la zone dans laquelle s’affiche la carte en cours de création ;
  2. Project Action List : tableau dans lequel nous ajoutons les actions à exécuter sur la carte ;
  3. Zone de paramétrage : Zone dans laquelle s’affiche les paramètres des actions de la project action list ;
  4. Bandeau bouton : Zone des boutons de commande du projet ;
  5. Bandeau de lecture : Affiche les informations durant la lecture du log.

Pour importer le log, il faut cliquer sur le bouton files en bas à gauche (zone 4)

La fenêtre de gestion des fichiers de log va s’ouvrir.

Replay du log

Maintenant que le projet est créé et que le log est importé dans le projet, l’étape suivante consiste à demander à MapFabric de relire le fichier et de créer la carte. Pour cela une action replay doit être ajouté à la « Project Action List ».

Cette action replay possède les paramètres suivants

La gestion du cap se fait selon le sens trigonométrique. Une petite adaptation (entre -3 et +3) peut être nécessaire pour avoir les murs bien en parallèle. On peut également faire des rotations de 90° ou 180° en fonction de comment vous avez déplacé le robot pour faire la cartographie.

Eliminer tous les points parasites de la cartographie car ils représentent un obstacle pour le Sherpa qui ne pourra pas circuler à travers ce point. Quelques points non effacés dans le couloir peuvent empêcher le robot de circuler !

Import de la map sur le Sherpa

On retourne sur le serveur web de configuration du Sherpa :

On clique sur Map Import et l’on upload le fichier map.geo que nous venons de générer avec Map Fabric. Ce fichier se trouve dans le répertoire Release. Avant de le charger, on vérifie que la date et l’heure de création du fichier est cohérente avec le moment où l’on a crée la release.

La cloche risque de clignoter pour demander de mettre à jour le Fleet Manager et le Robot, mais nous allons d’abord créer une route, suivi d’une mission avant de mettre à jour le Fleet et le robot en “suivant les cloches” ;)

Création des routes et règles de circulation

On clique sur :

Quand on démarre un nouveau projet, faire Clear roads pour supprimer les routes d’un projet précédent.

On fait ensuite Load Map from file

et l’on sélectionne le fichier map.txt généré dans le dossier Release de Map Fabric.

On fait :

On peut faire l’update du fleet-manager et du robot, en suivant les “cloches” :

Nous pouvons maintenant placer les routes sur la carte. Les routes correspondent aux zones où le robot a le droit de circuler.

image.png

Quelques règles :

Nous pouvons également définir des zones comportementales avec l’icône :

Dans cet exemple, une zone “Forbidden” (rouge) a été placée :

On place maintenant les points. Pour que le Sherpa puisse s’orienter et s’initialiser dans la carte, il faut lui placer un point d’initialisation init1 sur la cartographie. Il faudra placer physiquement le robot sur ce point pour lancer la procédure d’initialisation.

Choisir le point init1 à proximité d’un repère pour faciliter le positionnement du robot.

Placer le point init1 de façon à ce que le LIDAR voit deux murs assez longs, droits et qui forment un angle par exemple perpendiculaires. Cela facilitera la vie de l'algorithme de recalage.

Si l'environnement du robot à sont point init1 présente des symétries, l'algorithme n'arrivera pas forcément à trouver la bonne position et orientation, car elles peuvent être multiples

Avec le menu, “Création de destination”, on crée un point init1 à l’intersection du milieu du couloir et le milieu d’une porte de salle de TP.

La petite barre horizontale du point indique l’orientation (la flèche) du robot. Pour le point d’init1, il est nécessaire de lui attribuer le type init et de lui donner le nom init1.

L’icône avec le curseur permet d’éditer les caractéristiques du point.

Important : On choisit le type Init pour ce point d’initialisation.

On peut maintenant placer 3 autres points: a, b, c de type “Default” sur la carte que l’on va utiliser comme points à atteindre pour la mission que nous allons créer.

Avant de quitter l’édition de Route, il faut penser à faire :

Le robot demandera certainement de faire un update du fleet Manager et du robot, il suffira de suivre les cloches pour effectuer ces deux opérations.

Blocs de programmation avancée

Docking grâce à la localisation d'un Amer

image.png

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Cartographies et routes prédéfinies

Cartographie RDC bât. B :

carte_complete.png

Cartographie réduite GEII :

Cartographie réduite QLIO :

mapqlio.png

Routes

Avec la cartographie RDC

Maintenance

Nettoyage des capteurs

 

Création d'une carte - Logiciel MapFabric - OLD


Description

La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR du SHERPA.
Afin de de créer la carte, il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier.
L’enregistrement est un log circulaire, cela signifie que le log ne peut pas dépasser 100Mo.
Si le log venait à dépasser cette taille, les données du début seraient perdues.
100Mo de log correspondent à environ 10 minutes de parcours.
Pour réaliser des cartes plus grandes ou des corrections, il faut fusionner plusieurs logs (voir la documentation du SHERPA).

Connexion au SHERPA

Création de la carte avec MapFabric

L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log.
Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte “droite” à l’écran.

sherpa_carte_travers.jpg
debut_droit.png
replay_log.png
map_fabrique_import.png

nettoyage70_.png

nettoyage100_.png

releasemp.png