Robot Mobile Autonome - SHERPA

Robot Mobile Autonome (AMR) de l'entreprise SHERPA Mobile Robotics qui siège à Haguenau. On traite ici du modèle SHERPA-B dédié à la manutention de bacs en versions lève-bac, plateau intégrateur et convoyeur latéral simple et double. https://www.sherpa-mr.com/la-gamme

Démarrage

Démarrage

Allumage

N° de la tâche
Description de la tâche Références/Photos
1
Allumer le Sherpa en appuyant sur le bouton Power

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2
Attendre quelque dizaines de secondes afin que le sherpa s’allume correctement

image.png

3
Lorsque le sherpa a fini de se lancer une image apparaît sur l’écran. Appuyer sur actualiser et l’image ci-contre apparaît.

image.png

4
Pour éteindre le Sherpa, appuyer sur le bouton Power


Démarrage

Rechargement batterie

N° de la tâche Description de la tâche Références/Photos
1
Lorsque vous avez finis d’utiliser le sherpa, vous devez mettre en charge le sherpa s’il est en dessous de 50%.

image.png

2
Vous trouverez le chargeur en haut dans l’armoire. Pour pouvoir ouvrir l’armoire, il vous faut une clé qui est disponible au département QLIO.

image.png

image.png

3

Vous devez sortir la batterie du sherpa.

Pour cela, vous prenez la batterie délicatement par la poignée.

image.png

4
Une fois le chargeur et la batterie sortie, vous devez les brancher. image.png
5
Une fois la batterie rechargée, vous devrez remettre la batterie dans le sherpa et le chargeur dans l’armoire

 

Démarrage

Déplacement en Mode Follow-me

N° de la tâche

Description de la tâche

Références/Photos

 10

 

 

Appuyer sur un bouton vert.

Attenter quelques secondes pour que le sherpa scanne vos pieds.

 

image.png

 20

Une fois le scan terminé, vous pouvez vous déplacer et le sherpa vous suivra.

Lorsque vous avez finis de déplacer le sherpa, réappuyer sur le bouton vers.

 

image.png

 

Utilisation avancée

Utilisation avancée

Création d'une carte - Logiciel MapFabric


Description

La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR du SHERPA.
Afin de de créer la carte, il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier.
L’enregistrement est un log circulaire, cela signifie que le log ne peut pas dépasser 100Mo.
Si le log venait à dépasser cette taille, les données du début seraient perdues.
100Mo de log correspondent à environ 10 minutes de parcours.
Pour réaliser des cartes plus grandes ou des corrections, il faut fusionner plusieurs logs (voir la documentation du SHERPA).

Connexion au SHERPA

Création de la carte avec MapFabric

L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log.
Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte “droite” à l’écran.

sherpa_carte_travers.jpg
debut_droit.png
replay_log.png
map_fabrique_import.png

nettoyage70_.png

nettoyage100_.png

releasemp.png

Utilisation avancée

Cartographies et routes prédéfinies

Cartographie RDC bât. B :

carte_complete.png

Cartographie réduite GEII :

Cartographie réduite QLIO :

mapqlio.png

Routes

Avec la cartographie RDC

Démonstrations

Démonstrations

Sherpa Lève-bac

Matériel

Sherpa lève-bac

Photo

Station U

Photo

Télécharger les fichiers sources

Lien de téléchargement : https://seafile.unistra.fr/d/010093405d9e4d0c84c1/

Le lien donne accès aux éléments suivants :

Chargement des fichiers dans le Sherpa

  1. Se connecter au réseau wifi du Sherpa.
  2. Ouvrir le client web du Sherpa.
  3. Ouvrir l'éditeur de route (Road Editor) :
    • Sélectionner l'outil Parameters.
    • Charger le fichier de la carte (map.png).
    • Charger le fichier de routes (road.json).
  4. Revenir à la page Home
  5. Ouvrir l'éditeur de missions (Mission Editor).
  6. Charger les fichiers de mission :

image.png

Lancement de la mission

Méthode 1 :

Méthode 2 :

Exemples de mission

Projet QLIO BUT1 - Général

Projet QLIO BUT1 - Approvisionnement Magasin RFID