# Robot Mobile Autonome - SHERPA

# Trame de TP

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### Présentation du Robot Sherpa B

#### Aperçu matériel

- Lidar de localisation : portée 30m, résolution 0.1°
- Lidar de sécurité
- Convoyeurs et capteurs de présence caisse
- Démarrage et pupitre de commande

#### Aperçu logiciel

#### Aperçu des applications possibles

### Utilisation basique

- Allumage
- Interface du pupitre de commande
- Déclenchement du mode follow-me

### Programmation d'une mission

### Création d'une nouvelle cartographie

### Réalisation d'un scénario d'intégration à la ligne Bosch

- Dépose d'une caisse dans le stock
- Récupération d'un stylo déposé par le robot APAS

# Démarrage et utilisation basique



# Présentation du Sherpa B

Le Sherpa est un véhicule sans conducteur, qui assiste l’opérateur à la manutention et à la préparation de  
commandes en transportant des charges sur son plateau ou son convoyeur supérieur. Il peut se déplacer de façon  
collaborative ou autonome.

### Matériel et Logiciel

#### Capteurs LIDAR

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/ZsHimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/ZsHimage.png)

- Le LIDAR (LIght Detection And Ranging) 360° de localisation et navigation se trouve au centre du robot sous le plateau supérieur à ~42cm de hauteur.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/mzuimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/mzuimage.png)

Ce LIDAR est un capteur optoélectronique qui scanne le périmètre sur un plan horizontal à l’aide d’un faisceau laser qui tourne à 360°. Il effectue 90 000 mesures à la seconde (rotation 25 tours par seconde) avec une résolution angulaire de 0,1°, avec une portée de 40 m. Plus on s'éloigne plus la résolution angulaire baisse, donc on limite logiciellement à 30m.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/lRJimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/lRJimage.png)

Il mesure la distance de chaque obstacle que le faisceau va rencontrer sur sa trajectoire. Cela permet d’obtenir une cartographie des éléments présents autour du Sherpa® sur ce plan horizontal à une hauteur de 420 mm. <span class="fontstyle0">Le robot traite ces distances afin de reconstruire une carte 2D des éléments détectés. Les mesures sont alors transformées en un nuage de points représentant les contours visibles des objets environnants</span>

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/DOdimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/DOdimage.png)

<span class="fontstyle0">  
</span>

- <span class="fontstyle0">Les LIDAR 180° de sécurité avant et arrière</span>

<span class="fontstyle0">Chaque capteur couvre un angle de 180°. Ils couvrent donc le périmètre qui se trouve devant la trajectoire du robot. Ils sont placés au raz du sol (</span><span class="fontstyle2">environ 7 cm</span><span class="fontstyle0">) de façon à scanner tout ce qui pourrait entrer en collision avec le robot et que le LIDAR 360° ne verrait pas car se trouvant en dessous de son faisceau.</span>

#### Pupitre d'opération

Situés à l’avant et l’arrière pour les Sherpa B classiques et seulement à l’avant pour les Sherpa B à convoyeur frontal. Ces pupitres sont composés d’un bouton d’arrêt d’urgence, d’une interface tactile et d’un bouton vert.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/nEEimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/nEEimage.png)

Enclencher le bouton d’arrêt d’urgence arrête totalement le mouvement du robot. Cependant, le robot ne s’éteint pas pour autant et déverrouiller l’arrêt d’urgence signifie pour le robot, qu’on valide la reprise de ses opérations. Ainsi, si une mission était en cours, le robot reprend sa mission. On note qu’il existe une option pour attendre une validation via le bouton vert suite à un arrêt d’urgence enclenché puis déclenché. L’utilisation de l’interface tactile et du bouton vert seront décrites plus tard dans ce document.

#### Localisation

La localisation est l’algorithme qui permet au robot de connaître sa position en temps réel. Il est basé sur les positions précédentes du robot et doit donc être initialisé. Cet algorithme est indépendant des autres et tourne en permanence (pendant le mode autonome mais aussi pendant le mode suiveur). Il utilise seulement les données du capteur LIDAR central. La localisation fonctionne avec une carte créée avec le logiciel MapFabric. Par ailleurs, on note qu’il faut que la carte comporte seulement des éléments fixes.

#### Guidage global

Le guidage global est l’algorithme qui permet au robot, lors d’une mission, de calculer une trajectoire entre sa position courante et la destination souhaitée. Cet algorithme ne tient pas compte des obstacles qui ne sont pas dans sa carte. Il tient compte en revanche des zones de circulation et des zones interdites. Le programme cherche toujours la trajectoire la plus rapide afin de rejoindre sa destination.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/0c1image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/0c1image.png)

#### Guidage local

Le guidage local est le programme qui permet au robot de suivre la trajectoire définie par le guidage global. Il prend en compte les obstacles rencontrés qui ne sont pas dans la carte. Si le robot doit contourner un obstacle sur sa trajectoire d’origine, le robot cherchera à rejoindre sa trajectoire initiale au plus vite.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/ekMimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/ekMimage.png)

#### Vitesse du robot

Le robot sélectionne automatiquement sa vitesse afin de suivre au mieux sa trajectoire. Il est toutefois possible de limiter la vitesse maximum du robot en mode automatique de plusieurs manières :

- Dans les paramètres : 
    - Sherpa B : Cette vitesse est réglée par défaut à 1.5m/s pour un robot 100kg et 1.1m/s  
        pour un robot 200kg
    - Sherpa P : Cette vitesse est réglée par défaut à 1.1m/s pour un robot 1000kg et 1.4m/s  
        pour un robot 500kg.
- Dans une zone (RoadEditor)
- Dans la mission (MissionEditor)

A un instant donné, si une ou plusieurs valeurs de vitesse maximale sont différentes, le robot choisira alors la plus basse des trois

### Modes de fonctionnement

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/Xnximage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/Xnximage.png)

<table border="1" id="bkmrk-signal%C3%A9tique-situati" style="border-collapse: collapse; width: 99.9694%; height: 1035.87px;"><colgroup><col style="width: 49.5095%;"></col><col style="width: 17.1674%;"></col><col style="width: 33.2618%;"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">**Signalétique**</td><td style="height: 29.6px;">**Situation**</td><td style="height: 29.6px;">**Description**</td></tr><tr><td>Initialisation

</td><td>  
</td><td>  
</td></tr><tr style="height: 142.817px;"><td style="height: 142.817px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/C7uimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/C7uimage.png)

</td><td style="height: 142.817px;">en cours d’initialisation</td><td style="height: 142.817px;">4 phares rouges et blue spots  
allumés  
5 tons à la fin de l’initialisation</td></tr><tr style="height: 145.4px;"><td style="height: 145.4px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/aX8image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/aX8image.png)[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/S0nimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/S0nimage.png)

</td><td style="height: 145.4px;">roues débloquées</td><td style="height: 145.4px;">Clignotement simultané des 4 phares en blanc

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/gyiimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/gyiimage.png)

</td></tr><tr style="height: 145.4px;"><td style="height: 145.4px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/l4bimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/l4bimage.png)[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/EYXimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/EYXimage.png)

</td><td style="height: 145.4px;">roues bloquées</td><td style="height: 145.4px;">4 phares blanc fixes

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/7Dcimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/7Dcimage.png)

</td></tr><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">Mode Follow-me</td><td style="height: 29.6px;">  
</td><td style="height: 29.6px;">  
</td></tr><tr style="height: 142.917px;"><td style="height: 142.917px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/lzJimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/lzJimage.png)

</td><td style="height: 142.917px;">stand by initialisé</td><td style="height: 142.917px;">Prêt à être utilisé (mode Follow  
me)  
4 phares fixes blancs  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/tWeimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/tWeimage.png)

</td></tr><tr style="height: 143.017px;"><td style="height: 143.017px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/CXFimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/CXFimage.png)

</td><td style="height: 143.017px;">en mode Follow Me à  
l’arrêt</td><td style="height: 143.017px;">Opérateur détecté  
4 phares fixes verts  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/yUFimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/yUFimage.png)

</td></tr><tr style="height: 168.317px;"><td style="height: 168.317px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/yztimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/yztimage.png)

</td><td style="height: 168.317px;">en mode Follow me</td><td style="height: 168.317px;">Opérateur suivi  
2 phares avant verts, 2 phares  
arrière rouges  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/jCkimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/jCkimage.png)

</td></tr><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">Mode Autonome</td><td style="height: 29.6px;">  
</td><td style="height: 29.6px;"> </td></tr><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/IuWimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/IuWimage.png)

</td><td style="height: 29.6px;">en mode Autonome à  
l’arrêt</td><td style="height: 29.6px;">Prêt à être utilisé (mode  
Autonome)  
4 phares bleus fixes  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/gXoimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/gXoimage.png)

</td></tr><tr><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/uolimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/uolimage.png)

</td><td>en pause mode  
autonome</td><td>Clignotement bleu simultané des 4 phares  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/PR1image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/PR1image.png)

</td></tr><tr><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/hCvimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/hCvimage.png)

</td><td>en déplacement</td><td>2 phares avant blancs, 2 phares  
arrière rouges  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/Pqqimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/Pqqimage.png)

</td></tr><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/oSRimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/oSRimage.png)

</td><td style="height: 29.6px;">en mission</td><td style="height: 29.6px;">(Sans avancer / en rotation)  
Clignotement 2 phares avant  
blancs, 2 phares arrière bleus  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/70aimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/70aimage.png)

</td></tr><tr><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/1moimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/1moimage.png)

</td><td>Perte de localisation en mode auto</td><td>Clignotement cyan circulaire des 4 phares  
Action : Relocaliser le Sherpa à  
son point de référence  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/LTLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/LTLimage.png)

</td></tr></tbody></table>

#### Défauts / Messages d'erreur

<table border="1" id="bkmrk-signal%C3%A9tique-situati-1" style="border-collapse: collapse; width: 99.9694%; height: 489.217px;"><colgroup><col style="width: 49.5095%;"></col><col style="width: 17.1674%;"></col><col style="width: 33.2618%;"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 29.6px;"><td style="height: 29.6px;">**Signalétique**</td><td style="height: 29.6px;">**Situation**</td><td style="height: 29.6px;">**Description**</td></tr><tr style="height: 35.2px;"><td style="height: 35.2px;">Initialisation

</td><td style="height: 35.2px;">  
</td><td style="height: 35.2px;">  
</td></tr><tr style="height: 142.817px;"><td style="height: 142.817px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/1moimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/1moimage.png)

</td><td style="height: 142.817px;">Perte de localisation en mode auto</td><td style="height: 142.817px;">Clignotement cyan circulaire des 4 phares  
Action : Relocaliser le Sherpa à  
son point de référence  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/LTLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/LTLimage.png)  
</td></tr><tr style="height: 35.2px;"><td style="height: 35.2px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/ovHimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/ovHimage.png)

</td><td style="height: 35.2px;">Détection d’un objet dans le  
périmètre du robot</td><td style="height: 35.2px;">Clignotement jaune simultané  
Action : Retirer l’obstacle  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/LTLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/LTLimage.png)  
</td></tr><tr style="height: 35.2px;"><td style="height: 35.2px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/ovHimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/ovHimage.png)

</td><td style="height: 35.2px;">Détection d’un obstacle à l’avant que le Sherpa ne parvient pas à contourner</td><td style="height: 35.2px;">4 phares jaunes fixes  
Action : Retirer l’obstacle  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/LTLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/LTLimage.png)  
</td></tr><tr style="height: 35.2px;"><td style="height: 35.2px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/dGLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/dGLimage.png)

</td><td style="height: 35.2px;">Batterie sous le seuil d'alerte ou de fonctionnement  
  
</td><td style="height: 35.2px;">Clignotement violet avant puis  
arrière  
Action : Remplacer/ charger la  
batterie  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/gcsimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/gcsimage.png)

</td></tr><tr style="height: 35.2px;"><td style="height: 35.2px;">[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/du0image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/du0image.png)

</td><td style="height: 35.2px;">Arrêt de sécurité</td><td style="height: 35.2px;">Clignotement rouge simultané  
Action : Supprimer la cause  
Arrêt d’urgence enclenché  
Bord sensible activé  
Détection capteurs bas  
[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/LTLimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/LTLimage.png)  
</td></tr></tbody></table>

# Allumage, déblocage des roues et follow-me

<table border="1" id="bkmrk-n%C2%B0-de-la-t%C3%A2che-descr" style="border-collapse: collapse; width: 100%;"><colgroup><col style="width: 10.7737%;"></col><col style="width: 55.9589%;"></col><col style="width: 33.3663%;"></col></colgroup><tbody><tr><td>N° de la tâche  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Description de la tâche</span></td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Références/Photos </span></td></tr><tr><td>1  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Allumer le Sherpa en appuyant sur le bouton Power.</span>

- Premier appui : le bouton descend en position **intermédiaire** et l’AMR lance son démarrage
- Second appui : le bouton remonte en position **haute** et l’AMR lance sa séquence d’extinction.

</td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/MnHimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/MnHimage.png)

</td></tr><tr><td>2  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Attendre quelque dizaines de secondes afin que le sherpa s’allume correctement</span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/VEHimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/VEHimage.png)

</td></tr><tr><td>3  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Lorsque le sherpa a fini de se lancer une image apparaît sur l’écran. Attendre quelques dizaines de secondes ou appuyer sur actualiser et l’image ci-contre apparaît.</span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/avMimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/avMimage.png)

</td></tr><tr><td>4  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Pour éteindre le Sherpa, appuyer sur le bouton Power  
</span></td><td></td></tr></tbody></table>

### Mode Déblocage des roues<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk-"></span>

Après le démarrage du robot, on peut soit passer en mode Follow-Me, soit pousser le robot après avoir débloqué les freins. C’est nécessaire quand les AMR sont parqués dans la salle de TP à l’IUT, pour les faire passer dans un espace restreint, les charger dans un camion …

- On clique sur les engrenages

<figure id="bkmrk--1">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/deblocage.png)</figure>- On clique sur **Unlock Wheels**

<figure id="bkmrk--2">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/deblocage2.png)</figure>On peut maintenant pousser le robot.

> Attention, ce n’est pas parce que le Sherpa est débloqué que les sécurités ne sont plus actives. Il faut pousser le robot en conservant le maximum de distance entre le robot et ses pieds, sinon le Lidar appliquera la sécurité et le robot bloquera les freins. On préfèrera donc pousser le robot que de le tirer vers soi.

- Pour verrouiller à nouveau les freins, il faut cliquer sur **Lock Wheels**

<figure id="bkmrk--3">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/deblocage3.png)</figure>- Verrouiller les freins pour pouvoir déclencher les modes Follow-me ou autonome

### Mode Follow-me<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--4"></span>

Le bouton Follow-me est le bouton vert à côté de l’écran d’affichage.

<figure id="bkmrk--5">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/follow-me.png)</figure>Pour accéder au mode Stand-by : il faut s’assurer que le robot ait été réarmé. Après un démarrage ou un arrêt d’urgence il est nécessaire d’appuyer sur le bouton de réarmement. Le bouton de réarmement est uniquement disponible sur le Sherpa B148 à l’IUT.

Le bouton réarmement (recycle) à coté du bouton Follow me sur le Sherpa B148.

<figure id="bkmrk--6">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/recycle-button.png)</figure>

# Création et lancement d'une mission simple

### Connexion à l'interface web du Sherpa

#### Connexion Wifi<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk-"></span>

L’identifiant Wifi des AMR Sherpa est **Sherpa\_B020** ou **Sherpa\_B148**.

Les mots de passe wifi sont :

- `QmFseW9Ob3JjYW4=` pour le Sherpa B020 (Convoyeur simple)
- `BalyoNorcan` pour le Sherpa B021/B020 (QLIO)
- `B148SherpaMR` pour le Sherpa B148 (Lève-Bac)

<p class="callout info">Il faut rester attentif à la connexion réseau du PC, il peut y avoir des bascules entre le wifi de l’AMR et le wifi Eduroam, notamment lors des phases de redémarrage du Sherpa.</p>

#### Connexion à l’interface<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--1"></span>

A l’aide d’un navigateur on va se connecter à l’adresse [https://192.168.2.1:8000](https://192.168.2.1:8000) qui correspond au serveur web de configuration de l’AMR.

Il est fort probable que votre navigateur indique qu’il y ait un risque probable de sécurité. Pour Firefox, il faudra cliquer sur `Avancé` et `Accepter le risque et poursuivre`.

<figure id="bkmrk--2">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/risque.png)</figure>#### Login et Tool Suite<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--3"></span>

On arrive sur l’écran de login :

<figure id="bkmrk--4">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/login.png)</figure>- Le login est <info@sherpa-mr.com>
- Le mot de passe est `MTIzNA==` pour le Sherpa B148 et B020 (`Y291ZGVydA==`)
- `coudert` ou `1234` pour le Sherpa B021/B020 (QLIO)

on arrive maintenant sur l’interface d’accueil de la Tool Suite :

<figure id="bkmrk--5">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/config4.png)</figure>### Edition de mission

- Dans le menu “Mission editor”, créer une nouvelle mission `from scratch` :

<figure id="bkmrk--6">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission1.png)</figure>- Donner un nom à cette mission (pas de caractères latin, pas d’espace, …)

<figure id="bkmrk--7">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission2.png)</figure>- Dans le menu common, on retrouve les fonctions de base pour les déplacements (go to point number), les temporisations (wait), …
- Nous allons développer un premier code simple de déplacement entre 3 points crées précédemment (a, b, c)

<figure id="bkmrk--8">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission4.png)</figure>- On n’oublie pas de faire Save pour la mission !

<figure id="bkmrk--9">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission5.png)</figure>- Pareil, le robot demandera la mise à jour du fleet manager et du robot, il suffira de suivre les cloches.

<table id="bkmrk--10"><thead><tr><th style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission6.png)</figure></th></tr></thead><tbody><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission7.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road22.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road23.png)</figure></td></tr></tbody></table>

- Vérifier qu’à la fin de l’update du robot, il y ait un symbole v vert dans ‘Robot install config is up to date’

<figure id="bkmrk--11">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission10.png)</figure>## Initialisation du robot<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--12"></span>

On amène le robot sur le point d’initialisation (follow-me ou unlock wheel). On vérifie que la flèche du robot est orientée de la même manière que sur la route (map) que vous avez configurée.

Comme nous venons de faire une nouvelle configuration du Sherpa, il va être complètement désorienté par rapport à la nouvelle cartographie. Depuis l’écran du Sherpa (clic Maison), vous devriez avoir l’indicateur de position au rouge.

<figure id="bkmrk--13">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/init3.png)</figure>On clique sur les roues crantées :

<figure id="bkmrk--14">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/launch1.png)</figure>On clique sur `Initialisation` et l’on choisit le point `init1` où vous venez de placer le robot. On fait `launch initialisation`. Si `init1` n’apparaît pas :

- vérifier que l’update du robot n’a pas été oubliée.
- vérifier qu’il y ait le symbole vert dans ‘Robot install config is up to date’.
- dernier recours, redémarrer le Sherpa.

<figure id="bkmrk--15">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/launch2.png)</figure>et l’indicateur de position doit passer au vert.

<figure id="bkmrk--16">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/init2.png)</figure>Si l’indicateur ne passe pas au vert, vérifier le bon positionnement de votre robot par rapport à la map.

Quand l’indicateur de position est au vert :

**Cliquer sur Switch to Autonomous**

## Lancement de la mission depuis le dashboard<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--17"></span>

Après avoir vérifié que vous avez cliqué sur **switch to Autonomous** sur l’écran du Robot, on peut lancer depuis le PC portable la mission que nous venons de créer.

En cliquant sur la petite maison en-haut à gauche, on revient sur le menu principal, et l’on pourra lancer le dash-board :

<figure id="bkmrk--18">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission11.png)</figure>On peut alors utiliser le widget, `Mission Laucher`. La mission dans cet exemple s’appelle `celka`.

<figure id="bkmrk--19">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission12.png)</figure>On fait `Start` et le robot devrait effectuer la mission.

Source [https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/sherpa/](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/sherpa/)

Philippe Celka Copyright © 2025 CC Attribution-Non Commercial-Share Alike 4.0 International

# Rechargement batterie

<table border="1" id="bkmrk-n%C2%B0-de-la-t%C3%A2che-descr" style="border-collapse: collapse; width: 100%;"><colgroup><col style="width: 11.8668%;"></col><col style="width: 54.756%;"></col><col style="width: 33.3732%;"></col></colgroup><tbody><tr><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">N° de la tâche</span></td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Description de la tâche</span></td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Références/Photos </span></td></tr><tr><td>1  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Lorsque vous avez finis d’utiliser le sherpa, vous devez mettre en charge le sherpa s’il est en dessous de 50%.</span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/AFMimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/AFMimage.png)

</td></tr><tr><td>2  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Vous trouverez le chargeur en haut dans l’armoire. Pour pouvoir ouvrir l’armoire, il vous faut une clé qui est disponible au département QLIO. </span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/4xOimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/4xOimage.png)

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/CnNimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/CnNimage.png)

</td></tr><tr><td>3  
</td><td>Vous devez sortir la batterie du sherpa.

<span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Pour cela, vous prenez la batterie délicatement par la poignée.</span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/HhYimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/HhYimage.png)

</td></tr><tr><td>4  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Une fois le chargeur et la batterie sortie, vous devez les brancher. </span></td><td>[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/FQVimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-10/FQVimage.png)  
</td></tr><tr><td>5  
</td><td><span style="font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Calibri',sans-serif; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: Calibri; mso-fareast-theme-font: minor-latin; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: 'Times New Roman'; mso-bidi-theme-font: minor-bidi; mso-ansi-language: FR; mso-fareast-language: EN-US; mso-bidi-language: AR-SA;">Une fois la batterie rechargée, vous devrez remettre la batterie dans le sherpa et le chargeur dans l’armoire</span></td><td></td></tr></tbody></table>

# Utilisation avancée



# Cartographie d'une pièce

### Connexion à l'interface web du Sherpa

#### Connexion Wifi<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk-"></span>

L’identifiant Wifi des AMR Sherpa est **Sherpa\_B020** ou **Sherpa\_B148**.

Les mots de passe wifi sont :

- **QmFseW9Ob3JjYW4=** pour le Sherpa B020 (Convoyeur simple)
- **QjE0OFNoZXJwYU1S** pour le Sherpa B148 (Lève-Bac)

<p class="callout info">Il faut rester attentif à la connexion réseau du PC, il peut y avoir des bascules entre le wifi de l’AMR et le wifi Eduroam, notamment lors des phases de redémarrage du Sherpa.</p>

#### Connexion à l’interface<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--1"></span>

A l’aide d’un navigateur on va se connecter à l’adresse `https://192.168.2.1:8000` qui correspond au server web de configuration de l’AMR.

Il est fort probable que votre navigateur indique qu’il y ait un risque probable de sécurité. Pour Firefox, il faudra cliquer sur `Avancé` et `Accepter le risque et poursuivre`.

<figure id="bkmrk--2">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/risque.png)</figure>#### Login et Tool Suite<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--3"></span>

On arrive sur l’écran de login :

<figure id="bkmrk--4">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/login.png)</figure>- Le login est <info@sherpa-mr.com>
- Le mot de passe est MTIzNA== pour le Sherpa B148 et B020 (Y291ZGVydA==)

on arrive maintenant sur l’interface d’accueil de la Tool Suite :

<figure id="bkmrk--5">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/config4.png)</figure>### Les différentes étapes pour configurer une installation :<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--6"></span>

1. Créer la carte
2. Configurer les règles de circulation
3. Créer des missions
4. Configurer des périphériques
5. Configurer le robot

<p class="callout info">Les modifications du système impliquent une mise à jour du Fleet Manager (Il faut “suivre la cloche”)</p>

<table id="bkmrk--7"><thead><tr><th style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission6.png)</figure></th></tr></thead><tbody><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission7.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road22.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road23.png)</figure></td></tr></tbody></table>

La méthode est simple, on clique sur les différentes cloches quand on veut mettre à jour le Fleet Manager, puis le robot.

### Création d’une carte

La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR. Il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier. L’enregistrement est un log circulaire d’une taille de 100Mo soit environ 10 minutes de parcours. Si l’on dépasse les 10 minutes les premières données d’enregistrement seront écrasées par les nouvelles mesures.

#### Positionnement du robot<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--8"></span>

L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log. Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte “droite” à l’écran.

<table id="bkmrk-position-correcte-po"><thead><tr><th style="text-align: center;">Position correcte</th><th style="text-align: center;">Position à éviter</th></tr></thead><tbody><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/position-robot-ok.png)</figure></td><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/position-robot-nok.png)</figure></td></tr></tbody></table>

Afin d’avoir une carte la plus précise possible, il faut suivre les conseils suivants :

- Passer deux fois dans chaque allée en venant de deux directions différentes ;
- Essayer de revenir fréquemment à une position déjà connue du robot afin d’ajouter seulement de petites boucles ;
- Marcher lentement en particulier devant les positions où le robot doit être précis ;
- Dans le cas de poteaux de docking, faire en sorte que le robot voit les poteaux depuis toutes les directions ;
- Si un objet « mobile » est devant un mur essayer de passer derrière l’objet pour que le robot voit le mur ;
- Le log continue même en cas d’arrêt d’urgence ou de déblocage des freins donc si une position n’est pas atteignable en follow-me, débloquer les freins et pousser le robot jusqu’à la position désirée.

Le fichier fait normalement une centaine de Mo.

### Sauvegarder le Log :<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--9"></span>

Une fois le parcours d’enregistrement terminé, il faut sauvegarder le log. Cette action permet de créer une sauvegarde du log sur le disque dur du robot. Une fois sauvegardé, la “temporisation” de 10 minutes est levée car une copie a été créé.

Depuis le menu de l’écran tactile du Sherpa, on clique sur `Save Log`

<figure id="bkmrk--10">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/save-log.png)</figure>### Récupération du fichier de Log<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--11"></span>

On peut récupérer le fichier de Log par clé USB depuis le connecteur USB à côté du bouton de Power, mais aussi, plus facilement, directement par l’interface Web.

On clique sur :

- Administration
- Outils (Tools)
- Download `log.odo`

<figure id="bkmrk--12">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/config3.png)</figure>Le fichier `log.odo` se trouvera dans vos `Téléchargements`. Pensez à vérifier la taille du fichier, elle devrait être proche de 100Mo.

# Edition des données de cartographie avec MapFabric

### Démarrage de MapFabric

Dans un premier temps,

- créer un dossier sur le bureau avec le nom suivant : VotreNom-MapFabric
- déposer le fichier `log.odo` dans le dossier `VotreNom-MapFabric`

On lance l’exécutable `MapFabric.exe` fourni sur Moodle.

1. On clique sur New Map Fabric project
2. Sélectionner comme emplacement de projet le dossier `VotreNom-MapFabric` qui se trouve sur le Bureau.

<figure id="bkmrk-">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric1.png)</figure>L’interface du logiciel peut se décomposer suivant 5 zones :

<figure id="bkmrk--1">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric.png)</figure>1. Zone de travail : C’est la zone dans laquelle s’affiche la carte en cours de création ;
2. Project Action List : tableau dans lequel nous ajoutons les actions à exécuter sur la carte ;
3. Zone de paramétrage : Zone dans laquelle s’affiche les paramètres des actions de la project action list ;
4. Bandeau bouton : Zone des boutons de commande du projet ;
5. Bandeau de lecture : Affiche les informations durant la lecture du log.

Pour importer le log, il faut cliquer sur le bouton `files` en bas à gauche (zone 4)

<figure id="bkmrk--2">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map4.png)</figure>La fenêtre de gestion des fichiers de log va s’ouvrir.

<figure id="bkmrk--3">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric3.png)</figure>- Dans cette fenêtre cliquer sur le bouton `+` pour sélectionner le fichier log.odo à ajouter au projet.
- Afin de réaliser un import correct pour le projet, les options doivent être réglées comme sur l’image ci-dessus. (`laserModel = R2000` et cocher l’option **preciseMode** en **\[v\] enable**)
- Une fois le fichier importé et les paramètres réglés, il suffit de fermer cette fenêtre.

### Replay du log<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--4"></span>

Maintenant que le projet est créé et que le log est importé dans le projet, l’étape suivante consiste à demander à MapFabric de relire le fichier et de créer la carte. Pour cela une action replay doit être ajouté à la « Project Action List ».

- Placer son curseur dans la Project Actions List et faire un « clic droit ».

<figure id="bkmrk--5">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric4.png)</figure>Cette action replay possède les paramètres suivants

<figure id="bkmrk--6">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric5.png)</figure>- `z =` : correspond aux coordonnées du robot en début de log. Pour décaler la carte dans un sens, il est possible de rentrer un offset de départ du log. Dans le cas d’un log unique (installation simple) ce paramètre peut rester à zéro
- `Cap =` : Ce paramètre permet de décaler l’orientation du robot en début de log. Cela permet de faire tourner la carte autour du point de départ du robot. Si en créant le log le robot n’était pas aligné à un mur, cela permet de corriger cette erreur.
- `File =` : Ce paramètre est le log à rejouer. Il suffit de sélectionner le fichier ajouté plus tôt
- `From =` : Ceci représente le numéro de frame de départ du log. Ceci permet de couper un bout au début du log si le robot est resté allumé avant le début de l’enregistrement
- `To =` : Ceci représente le numéro de frame de fin du log (laisser 0 pour lire le log en entier). Ceci permet de couper un bout à la fin du log.
- Les deux derniers paramètres doivent rester décochés.

<p class="callout info">La gestion du cap se fait selon le sens trigonométrique. Une petite adaptation (entre -3 et +3) peut être nécessaire pour avoir les murs bien en parallèle. On peut également faire des rotations de 90° ou 180° en fonction de comment vous avez déplacé le robot pour faire la cartographie.</p>

- Cliquer sur le bouton `Test`

<figure id="bkmrk--7">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map14.png)</figure>- On reconnait la forme du bâtiment B de l’IUT. On remarque également que les murs ne sont pas droits car le Sherpa n’était pas exactement parallèle au mur quand la cartographie a été faite.
- Un décalage de -2.500 au niveau du cap permet d’améliorer le résultat. (si on tourne dans le sens horaire il faut mettre un signe `-`)

<figure id="bkmrk--8">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map15.png)</figure>- Nettoyer grossièrement la carte avec ErasePoly (trig=70%) en entourant toute la cartographie avec un polygone.

<figure id="bkmrk--9">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map16.png)</figure><figure id="bkmrk--10">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map17.png)</figure><figure id="bkmrk--11">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric7.png)</figure>- Nettoyer finement la carte en plaçant des polygones à des endroits spécifiques sur la carte à l’aide de l’outil ErasePoly (trig=0%)

<figure id="bkmrk--12">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric8.png)</figure><p class="callout warning">Eliminer tous les points parasites de la cartographie car ils représentent un obstacle pour le Sherpa qui ne pourra pas circuler à travers ce point. Quelques points non effacés dans le couloir peuvent empêcher le robot de circuler !</p>

- Ajouter des murs virtuels à la place des vitres avec l’outil drawWall

<figure id="bkmrk--13">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric9.png)</figure>- Et voilà :

<figure id="bkmrk--14">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map-fabric10.png)</figure>- Créer la version finale (Release) en appuyant sur le bouton `Release`

<figure id="bkmrk--15">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/map3.png)</figure>## Import de la map sur le Sherpa<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--16"></span>

On retourne sur le serveur web de configuration du Sherpa :

<figure id="bkmrk--17">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/config4.png)</figure>On clique sur `Map Import` et l’on upload le fichier map.geo que nous venons de générer avec Map Fabric. Ce fichier se trouve dans le répertoire Release. Avant de le charger, on vérifie que la date et l’heure de création du fichier est cohérente avec le moment où l’on a crée la release.

<table id="bkmrk--18"><thead><tr><th style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road1.png)</figure></th><th style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road2.png)</figure></th></tr></thead></table>

La cloche risque de clignoter pour demander de mettre à jour le Fleet Manager et le Robot, mais nous allons d’abord créer une route, suivi d’une mission avant de mettre à jour le Fleet et le robot en “suivant les cloches” ;)

### Création des routes et règles de circulation<span class="hx-absolute -hx-mt-20" id="bkmrk--19"></span>

On clique sur :

<figure id="bkmrk--21">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road.png)</figure>Quand on démarre un nouveau projet, faire `Clear roads` pour supprimer les routes d’un projet précédent.

On fait ensuite `Load Map` from file

<figure id="bkmrk--22">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road3.png)</figure>et l’on sélectionne le fichier `map.txt` généré dans le dossier Release de Map Fabric.

<figure id="bkmrk--23">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road4.png)</figure>On fait :

- Save map to the fleet manager

On peut faire l’update du fleet-manager et du robot, en suivant les “cloches” :

<table id="bkmrk--24"><thead><tr><th style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission6.png)</figure></th></tr></thead><tbody><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/mission7.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road22.png)</figure></td></tr><tr><td style="text-align: center;"><figure>![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road23.png)</figure></td></tr></tbody></table>

Nous pouvons maintenant placer les routes sur la carte. Les routes correspondent aux zones où le robot a le droit de circuler.

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/zTnimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/zTnimage.png)

Quelques règles :

- il est important **que les routes vertes se superposent**, n’hésitez pas à recouvrir les différentes zones pour que le robot puisse passer.
- on peut également recouvrir les murs, les sécurités du robot vont l’empêcher de “cogner” mais comme celà, le robot peut profiter de l’ensemble de l’espace disponible dans le couloir par exemple.

<figure id="bkmrk--26">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road7.png)</figure>Nous pouvons également définir des zones comportementales avec l’icône :

<figure id="bkmrk--27">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road16.png)</figure>- Forbidden : pour les zones interdites au robot (en rouge)
- Behavior : zone comportementale avec vitesse réduite par exemple
- … : la documentation technique du robot précise ces différents types de zones.

<figure id="bkmrk--28">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road13.png)</figure>Dans cet exemple, une zone “Forbidden” (rouge) a été placée :

<figure id="bkmrk--29">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road15.png)</figure>On place maintenant les points. Pour que le Sherpa puisse s’orienter et s’initialiser dans la carte, il faut lui placer un point d’initialisation `init1` sur la cartographie. Il faudra placer physiquement le robot sur ce point pour lancer la procédure d’initialisation.

<p class="callout info">Choisir le point init1 à proximité d’un repère pour faciliter le positionnement du robot.</p>

<p class="callout success">Placer le point `init1` de façon à ce que le LIDAR voit deux murs assez longs, droits et qui forment un angle par exemple perpendiculaires. Cela facilitera la vie de l'algorithme de recalage.</p>

<p class="callout warning">Si l'environnement du robot à sont point `init1` présente des symétries, l'algorithme n'arrivera pas forcément à trouver la bonne position et orientation, car elles peuvent être multiples</p>

<figure id="bkmrk--30">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road10.png)</figure>Avec le menu, “Création de destination”, on crée un point `init1` à l’intersection du milieu du couloir et le milieu d’une porte de salle de TP.

<figure id="bkmrk--31">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road8.png)</figure>La petite barre horizontale du point indique l’orientation (la flèche) du robot. Pour le point d’`init1`, il est nécessaire de lui attribuer le type init et de lui donner le nom `init1`.

L’icône avec le curseur permet d’éditer les caractéristiques du point.

<figure id="bkmrk--32">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road12.png)</figure>**Important :** On choisit le type Init pour ce point d’initialisation.

<figure id="bkmrk--33">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road9.png)</figure>On peut maintenant placer 3 autres points: a, b, c de type “Default” sur la carte que l’on va utiliser comme points à atteindre pour la mission que nous allons créer.

<figure id="bkmrk--34">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road11.png)</figure>Avant de quitter l’édition de Route, il faut penser à faire :

- Save road to the fleet manager
- Save map to the fleet manager

<figure id="bkmrk--35">![](https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/images/road14.png)</figure>Le robot demandera certainement de faire un update du fleet Manager et du robot, il suffira de suivre les cloches pour effectuer ces deux opérations.

# Blocs de programmation avancée

### Docking grâce à la localisation d'un Amer

- Le block de docking permet au robot de se positionner avec une précision de l'ordre du centimètre par rapport à un convoyeur. Voici en quoi consiste un bloc de Pick Up

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/tyOimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/tyOimage.png)

- Placer le point de mission à 50cm devant les barres verticales de l'Amer
- Le robot effectue une trajectoire d'approche

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/Yt5image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/Yt5image.png)

- Puis se docke au convoyeur avec une précision de l'ordre du centimètre

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/vv4image.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/vv4image.png)

- Il repart soit en avant soit en arrière en fonction de l'option cochée

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/YUqimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-03/YUqimage.png)

# Cartographies et routes prédéfinies

### Cartographie RDC bât. B :

- Lieux : Hall B, couloirs GEII+QLIO, Smart-Prod ( AFB), Flextory
- Cartographie (.geo &amp; .txt) : [Carte complète IUT](https://intra.iha.unistra.fr/lib/exe/fetch.php?media=innovation:smartprod:sherpa:carte_rdc.7z)

[![carte_complete.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/carte-complete.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/carte-complete.png)

### Cartographie réduite GEII :

- Lieux : Hall B, couloirs GEII+QLIO, Smart-Prod ( AFB)
- Cartographie (.geo &amp; .txt) : [Carte GEII](https://intra.iha.unistra.fr/lib/exe/fetch.php?media=innovation:smartprod:sherpa:carte_geii.7z)

### Cartographie réduite QLIO :

- Lieux : Hall B,QLIO, Flextory
- Cartographie (.geo &amp; .txt) : [Carte QLIO](https://intra.iha.unistra.fr/lib/exe/fetch.php?media=innovation:smartprod:sherpa:carte_qlio.7z)

[![mapqlio.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/mapqlio.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/mapqlio.png)

## Routes

#### Avec la cartographie RDC

<div class="level4" id="bkmrk-mission-hall-b-%3A-rou">- <div class="li">Mission Hall B : [ Route complète RDC](https://intra.iha.unistra.fr/lib/exe/fetch.php?media=innovation:smartprod:sherpa:routerdc.7z "innovation:smartprod:sherpa:routerdc.7z (1.9 KB)")</div>

</div>

# Maintenance

### Nettoyage des capteurs

# Création d'une carte - Logiciel MapFabric - OLD

# Description

La création de la carte est basée sur un enregistrement des données du LIDAR du SHERPA.  
Afin de de créer la carte, il faut déplacer le robot dans la zone à cartographier.  
L’enregistrement est un log circulaire, cela signifie que le log ne peut pas dépasser 100Mo.  
Si le log venait à dépasser cette taille, les données du début seraient perdues.  
100Mo de log correspondent à environ 10 minutes de parcours.  
Pour réaliser des cartes plus grandes ou des corrections, il faut fusionner plusieurs logs (voir la documentation du SHERPA).

## Connexion au SHERPA

<div class="level4" id="bkmrk--1"></div># Création de la carte avec MapFabric

- <div class="li">Parcourir la zone à cartographier avec le Sherpa **en mode Suiveur**. en suivant les conseils suivants pour obtenir la meilleure carte possible :  
    
    </div>
- Passer deux fois dans chaque allée en venant de deux directions différentes.
- Essayer de revenir fréquemment à une position déjà connue du robot afin d’ajouter seulement de petites boucles.
- Marcher lentement en particulier devant les positions où le robot doit être précis.
- Dans le cas de poteaux de docking, faire en sorte que le robot voit les poteaux depuis toutes les directions.
- Si un objet « mobile » est devant un mur essayer de passer derrière l’objet pour que le robot voit le mur.
- Le log continu même en cas d’arrêt d’urgence ou de déblocage des freins donc si une position n’est pas atteignable en follow-me, débloquer les freins et pousser le robot jusqu’à la position désirée.

L’orientation de la carte dépendra de la position du robot au début du log.  
Nous conseillons donc de placer le robot parallèlement à un mur afin de faciliter la création de la carte pour avoir une carte “droite” à l’écran.

<table border="1" id="bkmrk--2" style="border-collapse: collapse; width: 100%;"><colgroup><col style="width: 50.0494%;"></col><col style="width: 50.0494%;"></col></colgroup><tbody><tr><td class="align-center">[![sherpa_carte_travers.jpg](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/sherpa-carte-travers.jpg)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/sherpa-carte-travers.jpg)  
</td><td>[![debut_droit.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/debut-droit.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/debut-droit.png)</td></tr></tbody></table>

- <div class="li">Une fois le parcours d’enregistrement terminé, exporter le log via la **ToolSuite** du robot :</div>
    1. Se connecter au réseau wifi du SHERPA 
        - Se connecter au Wifi  ***SherpaB20***  ou  ***SherpaB21***  ou  ***SherpaB148***.
        - Password Wifi :  **BalyoNorcan**
    2. Se connecter à l'interface web du Sherpa :  
        
        - Se connecter à l'aider d'un navigateur sur l'adresse : **[https://192.168.2.1:8000](https://192.168.2.1:8000 "https://192.168.2.1:8000")**
        - Identifiant : [**info@sherpa-mr.com**](mailto:info@sherpa-mr.com)
        - Password : **1234** ou **coudert**
    3. Récupérer le fichier log sur le Sherpa :
- ![Export_Log_ToolSuite_Sherpa.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/export-log-toolsuite-sherpa.png)Importer les points du Sherpa dans l'application **Mapfabric** (fichier Log du sherpa) :

<table border="1" id="bkmrk--3" style="border-collapse: collapse; width: 100%;"><colgroup><col style="width: 50%;"></col><col style="width: 50%;"></col></colgroup><tbody><tr><td class="align-center">[![replay_log.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/replay-log.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/replay-log.png)  
</td><td class="align-center">[![map_fabrique_import.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/map-fabrique-import.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/map-fabrique-import.png)</td></tr></tbody></table>

- <div class="li">Rejouer la carte avec l'outil **Replay** et nettoyer grossièrement la carte avec l'outil **ErasePoly** (trig = 70%) en entourant toute la cartographie avec un polygone :</div>

[![nettoyage70_.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/nettoyage70.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/nettoyage70.png)

- Nettoyer finement la carte en plaçant des polygones à des endroits spécifiques sur la carte à l'aide de l'outil **ErasePoly** (trig = 0%):

[![nettoyage100_.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/nettoyage100.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/nettoyage100.png)

- <div class="li">Ajouter des murs virtuels à la place des vitres avec l'outil **drawWall**.</div>
- <div class="li">Création finale de la carte en appuyant sur le bouton **Release** :</div>

[![releasemp.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/releasemp.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/releasemp.png)

# Démonstrations



# Sherpa Lève-bac

# <span style="color: rgb(53, 152, 219);">Matériel</span>

### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Sherpa lève-bac</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0);"><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgb(224, 62, 45);">Photo</span></span>

### <span style="color: rgb(0, 0, 0);">Station U</span>

<span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgb(224, 62, 45);">Photo</span>

# <span style="color: rgb(53, 152, 219);">Télécharger les fichiers sources</span>

Lien de téléchargement : [https://seafile.unistra.fr/d/010093405d9e4d0c84c1/](https://seafile.unistra.fr/d/010093405d9e4d0c84c1/ "https://seafile.unistra.fr/d/010093405d9e4d0c84c1/")

Le lien donne accès aux éléments suivants :

- <div class="li">Projet **MapFabric** (avec le fichier log) : **cartographie du RDC du hall B + Salle d'examen**</div>
- <div class="li">Fichiers du **FleetManager** : map (.txt &amp; .png) + roads (.json)</div>
- <div class="li">Fichiers de missions (.xml) : hall B, salle d'examen</div>

# <span style="color: rgb(53, 152, 219);">Chargement des fichiers dans le Sherpa</span>

1. Se connecter au réseau wifi du Sherpa.
2. Ouvrir le client web du Sherpa.
3. Ouvrir l'éditeur de route (**Road Editor**) : 
    - Sélectionner l'outil **Parameters**.
    - Charger le fichier de la carte (**map.png**).
    - Charger le fichier de routes (**road.json**).
4. Revenir à la page Home
5. Ouvrir l'éditeur de missions (**Mission Editor**).
6. Charger les fichiers de mission :

![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/2cAimage.png)

# <span style="color: rgb(53, 152, 219);">Lancement de la mission</span>

### Méthode 1 :

- Créer une mission pour amener le sherpa au point qui est défini pour la **station U**.
- Positionner la **station U** autour du Sherpa.
- Lancer la mission.

### Méthode 2 :

- Positionner correctement la **station U** lorsque sa position est parfaitement connue et en adéquation avec la mission.
- Lancer la mission.

# <span style="color: rgb(53, 152, 219);">Exemples de mission</span>

<video controls="controls" height="295" style="width: 321px; height: 359px;" width="390"> <source src="https://seafile.unistra.fr/f/90cc041652d8440daafd/?dl=1"></source></video>