Création et lancement d'une mission simple

Connexion à l'interface web du Sherpa

Connexion Wifi

L’identifiant Wifi des AMR Sherpa est Sherpa_B020 ou Sherpa_B148.

Les mots de passe wifi sont :

Il faut rester attentif à la connexion réseau du PC, il peut y avoir des bascules entre le wifi de l’AMR et le wifi Eduroam, notamment lors des phases de redémarrage du Sherpa.

Connexion à l’interface

A l’aide d’un navigateur on va se connecter à l’adresse https://192.168.2.1:8000 qui correspond au serveur web de configuration de l’AMR.

Il est fort probable que votre navigateur indique qu’il y ait un risque probable de sécurité. Pour Firefox, il faudra cliquer sur Avancé et Accepter le risque et poursuivre.

Login et Tool Suite

On arrive sur l’écran de login :

on arrive maintenant sur l’interface d’accueil de la Tool Suite :

Edition de mission

Initialisation du robot

On amène le robot sur le point d’initialisation (follow-me ou unlock wheel). On vérifie que la flèche du robot est orientée de la même manière que sur la route (map) que vous avez configurée.

Comme nous venons de faire une nouvelle configuration du Sherpa, il va être complètement désorienté par rapport à la nouvelle cartographie. Depuis l’écran du Sherpa (clic Maison), vous devriez avoir l’indicateur de position au rouge.

On clique sur les roues crantées :

On clique sur Initialisation et l’on choisit le point init1 où vous venez de placer le robot. On fait launch initialisation. Si init1 n’apparaît pas :

et l’indicateur de position doit passer au vert.

Si l’indicateur ne passe pas au vert, vérifier le bon positionnement de votre robot par rapport à la map.

Quand l’indicateur de position est au vert :

Cliquer sur Switch to Autonomous

Lancement de la mission depuis le dashboard

Après avoir vérifié que vous avez cliqué sur switch to Autonomous sur l’écran du Robot, on peut lancer depuis le PC portable la mission que nous venons de créer.

En cliquant sur la petite maison en-haut à gauche, on revient sur le menu principal, et l’on pourra lancer le dash-board :

On peut alors utiliser le widget, Mission Laucher. La mission dans cet exemple s’appelle celka.

On fait Start et le robot devrait effectuer la mission.

Source https://celka.fr/ocw/robotics/sherpa/tp1/sherpa/ 

Philippe Celka Copyright © 2025 CC Attribution-Non Commercial-Share Alike 4.0 International


Revision #4
Created 26 March 2025 16:39:16 by admin_idf
Updated 27 March 2025 13:21:22 by admin_idf