Edition des données de cartographie avec MapFabric

Démarrage de MapFabric

Dans un premier temps,

On lance l’exécutable MapFabric.exe fourni sur Moodle.

  1. On clique sur New Map Fabric project
  2. Sélectionner comme emplacement de projet le dossier VotreNom-MapFabric qui se trouve sur le Bureau.

L’interface du logiciel peut se décomposer suivant 5 zones :

  1. Zone de travail : C’est la zone dans laquelle s’affiche la carte en cours de création ;
  2. Project Action List : tableau dans lequel nous ajoutons les actions à exécuter sur la carte ;
  3. Zone de paramétrage : Zone dans laquelle s’affiche les paramètres des actions de la project action list ;
  4. Bandeau bouton : Zone des boutons de commande du projet ;
  5. Bandeau de lecture : Affiche les informations durant la lecture du log.

Pour importer le log, il faut cliquer sur le bouton files en bas à gauche (zone 4)

La fenêtre de gestion des fichiers de log va s’ouvrir.

Replay du log

Maintenant que le projet est créé et que le log est importé dans le projet, l’étape suivante consiste à demander à MapFabric de relire le fichier et de créer la carte. Pour cela une action replay doit être ajouté à la « Project Action List ».

Cette action replay possède les paramètres suivants

La gestion du cap se fait selon le sens trigonométrique. Une petite adaptation (entre -3 et +3) peut être nécessaire pour avoir les murs bien en parallèle. On peut également faire des rotations de 90° ou 180° en fonction de comment vous avez déplacé le robot pour faire la cartographie.

Eliminer tous les points parasites de la cartographie car ils représentent un obstacle pour le Sherpa qui ne pourra pas circuler à travers ce point. Quelques points non effacés dans le couloir peuvent empêcher le robot de circuler !

Import de la map sur le Sherpa

On retourne sur le serveur web de configuration du Sherpa :

On clique sur Map Import et l’on upload le fichier map.geo que nous venons de générer avec Map Fabric. Ce fichier se trouve dans le répertoire Release. Avant de le charger, on vérifie que la date et l’heure de création du fichier est cohérente avec le moment où l’on a crée la release.

La cloche risque de clignoter pour demander de mettre à jour le Fleet Manager et le Robot, mais nous allons d’abord créer une route, suivi d’une mission avant de mettre à jour le Fleet et le robot en “suivant les cloches” ;)

Création des routes et règles de circulation

On clique sur :

Quand on démarre un nouveau projet, faire Clear roads pour supprimer les routes d’un projet précédent.

On fait ensuite Load Map from file

et l’on sélectionne le fichier map.txt généré dans le dossier Release de Map Fabric.

On fait :

On peut faire l’update du fleet-manager et du robot, en suivant les “cloches” :

Nous pouvons maintenant placer les routes sur la carte. Les routes correspondent aux zones où le robot a le droit de circuler.

image.png

Quelques règles :

Nous pouvons également définir des zones comportementales avec l’icône :

Dans cet exemple, une zone “Forbidden” (rouge) a été placée :

On place maintenant les points. Pour que le Sherpa puisse s’orienter et s’initialiser dans la carte, il faut lui placer un point d’initialisation init1 sur la cartographie. Il faudra placer physiquement le robot sur ce point pour lancer la procédure d’initialisation.

Choisir le point init1 à proximité d’un repère pour faciliter le positionnement du robot.

Placer le point init1 de façon à ce que le LIDAR voit deux murs assez longs, droits et qui forment un angle par exemple perpendiculaires. Cela facilitera la vie de l'algorithme de recalage.

Si l'environnement du robot à sont point init1 présente des symétries, l'algorithme n'arrivera pas forcément à trouver la bonne position et orientation, car elles peuvent être multiples

Avec le menu, “Création de destination”, on crée un point init1 à l’intersection du milieu du couloir et le milieu d’une porte de salle de TP.

La petite barre horizontale du point indique l’orientation (la flèche) du robot. Pour le point d’init1, il est nécessaire de lui attribuer le type init et de lui donner le nom init1.

L’icône avec le curseur permet d’éditer les caractéristiques du point.

Important : On choisit le type Init pour ce point d’initialisation.

On peut maintenant placer 3 autres points: a, b, c de type “Default” sur la carte que l’on va utiliser comme points à atteindre pour la mission que nous allons créer.

Avant de quitter l’édition de Route, il faut penser à faire :

Le robot demandera certainement de faire un update du fleet Manager et du robot, il suffira de suivre les cloches pour effectuer ces deux opérations.


Revision #3
Created 26 March 2025 19:50:41 by admin_idf
Updated 26 March 2025 20:52:18 by admin_idf