# Câblage

(https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2026-10/schema-cablage-voiture-rc.png)### Schéma de câblage

Schéma de câblage :
![schema_cablage_voiture_rc.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2026-10/scaled-1680-/schema-cablage-voiture-rc.png)

### Les fils, un par un

Réalisez les branchements dans l'ordre, en cochant chaque fil. **Ne branchez pas encore la batterie.**

| # | De | Vers | Rôle |
|---|---|---|---|
| 1 | Batterie + | Wago + | Alimentation |
| 2 | Batterie − | Wago − | Alimentation |
| 3 | Wago + | L9110S `VCC` | Courant du moteur |
| 4 | Wago − | L9110S `GND` | Retour du courant |
| 5 | Wago + | ESP32 `VIN` | Alimente la carte |
| 6 | Wago − | ESP32 `GND` | Masse commune |
| 7 | Wago + | Servo fil rouge | Alimente le servo |
| 8 | Wago − | Servo fil marron | Masse du servo |
| 9 | ESP32 `D10` | L9110S `A-IA` | Ordre moteur 1 |
| 10 | ESP32 `D11` | L9110S `A-IB` | Ordre moteur 2 |
| 11 | ESP32 `D7` | Servo fil orange | Ordre direction |
| 12 | L9110S `MOTOR A` | Moteur (2 fils) | Fait tourner la roue |

Attention : tous les − doivent être reliés au Wago −. Sans cette masse commune, le servomoteur et le pont en H réagissent mal.

Attention : l'ESP32 est alimentée en 6 V par la broche `VIN`. Vérifiez que votre carte ou votre shield accepte cette tension.

### Avant de brancher la batterie

1. Le + et le − ne se touchent nulle part.
2. Chaque Wago a bien ses 4 fils, enfoncés jusqu'au bout.
3. Le servo est dans le bon sens : orange sur D7, marron au −.
4. Un encadrant a vérifié le câblage.
5. Pour envoyer le programme par USB, débranchez la batterie.

### Ça ne marche pas ?

- **La voiture recule au lieu d'avancer :** inversez les 2 fils du moteur.
- **Les roues ne sont pas droites :** changez `ANGLE_CENTRE` dans le programme.
- **Rien ne bouge :** vérifiez les fils 4, 6 et 8. Tous les − doivent être reliés.