# Fonctionnement et programmation des composants

#### **1. Introduction à l'Arduino Nano** 

#### Qu'est-ce que l'Arduino ?

[https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-educative/page/quest-ce-que-larduino](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-educative/page/quest-ce-que-larduino)

#### **2. Fonctionnement et programmation d'un servomoteur RC 360°**

Comment fonctionne le servomoteur RC 360° ? Consulter cette [page.](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-educative/page/quest-ce-quun-servo-moteur)

Ensuite, consultez cette [page](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-educative/page/programmation-dun-servomoteur) pour apprendre à programmer le servomoteur RC 360°.

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#### **3. Capteur à ultrasons HC-SR04** 

Comment fonctionne le capteur à ultrasons ? Consulter cette [page](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-educative/page/quest-ce-quun-capteur-a-ultrasons)

#### **4. Programmation d'un capteur à ultrasons HC-SR04 avec un servomoteur RC 360°**

Vous avez vu comment programmer un servomoteur RC 360° et un capteur ultrasons individuellement. Maintenant, vous apprendrez à les utiliser en même temps. (voir partie "Programmation sur Mblock"

#### **Programmation sur Mblock**

#### **Exercice 1 : Changer le sens d'un servomoteur 360 grâce au capteur ultrasons**

<span style="text-decoration: underline;">**Consigne :**</span>

Programmez votre carte Arduino pour que le servomoteur réagisse en fonction de la distance mesurée par le capteur à ultrasons :

- Si la distance mesurée est **supérieure à 10 cm**, le servomoteur doit tourner dans un sens à la vitesse maximale.
- Si la distance mesurée est **inférieure ou égale à 10 cm**, le servomoteur tourner dans l'autre sens à la vitesse maximale.

#### <span style="text-decoration: underline;">**Correction :**</span>

[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/Ktqimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2025-04/Ktqimage.png)

#### **Programmation sur Arduino IDE**

#### **Exercice 2 : Changer le sens d'un servomoteur 360 grâce au capteur ultrasons**

<span style="text-decoration: underline;">**Consigne :**</span>

Programmez votre carte Arduino pour que le servomoteur réagisse en fonction de la distance mesurée par le capteur à ultrasons :

- Si la distance mesurée est **supérieure à 10 cm**, le servomoteur doit tourner dans un sens à la vitesse maximale.
- Si la distance mesurée est **inférieure ou égale à 10 cm**, le servomoteur tourner dans l'autre sens à la vitesse maximale.

#### <span style="text-decoration: underline;">**Correction :**</span>

```
#include <Servo.h>

// Définir les broches du capteur HC-SR04
const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;

// Définir la broche du servomoteur
const int servoPin = 6;

Servo monServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);            // Initialisation du moniteur série
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  monServo.attach(servoPin);     // Attache le servomoteur à la broche 6
}

void loop() {
  // Mesure de la distance
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  long duree = pulseIn(echoPin, HIGH);
  float distance = duree * 0.034 / 2;  // Conversion en centimètres

  Serial.print("Distance : ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // Contrôle du servomoteur
  if (distance > 10) {
    monServo.writeMicroseconds(2000);
  } else {
    monServo.writeMicroseconds(1000);
  }

  delay(200); // Petite pause pour éviter les mesures trop rapides
}

```