# Phase 3 - Suivi de ligne avec Codey ### #### **Objectif général :** Dans cette phase, les élèves vont approfondir leurs compétences en programmation et robotique en apprenant à créer un **suiveur de ligne** avec le robot **Codey Rocky**. Ils vont programmer deux types de suivi de ligne : un suivi basique basé sur des conditions simples, et un suivi fluide, qui optimise les mouvements du robot pour un déplacement plus souple. ### **Compétences techniques :** - **Utilisation des capteurs de lumière** : Les élèves apprendront à utiliser les capteurs de détection de couleur du robot pour différencier les surfaces noires et blanches. - **Programmation conditionnelle** : Ils utiliseront des blocs de conditions (« si... alors... ») pour réagir à la détection de couleurs et ajuster les mouvements du robot en conséquence. - **Optimisation du mouvement** : Pour le second parcours, les élèves découvriront comment améliorer la fluidité des déplacements du robot en ajustant la sensibilité des capteurs et la vitesse des roues. - **Débogage et ajustement de paramètres** : Les élèves devront tester, corriger et ajuster leurs programmes pour que le robot suive la ligne de manière efficace, qu’il s’agisse d’un suivi de ligne basique ou fluide. ### **Compétences transversales :** - **Résolution de problèmes** : Les élèves devront ajuster leurs algorithmes et leur logique en fonction des résultats obtenus lors des tests. - **Précision et ajustement des paramètres** : Pour le parcours fluide, ils apprendront à affiner les réglages de vitesse et la sensibilité des capteurs pour obtenir un comportement plus naturel et efficace. - **Gestion du temps** : Organiser leur temps pour concevoir, tester, ajuster et valider leur programme dans les délais impartis. - **Esprit d’équipe** : Travailler en binôme ou en groupe pour résoudre les défis de suivi de ligne, partager des idées et améliorer les solutions ensemble. ### **Déroulement des parcours** Les élèves réaliseront deux parcours distincts avec des niveaux de difficulté croissants pour programmer Codey Rocky à suivre une ligne tracée au sol. #### **Parcours 1 : Suiveur de ligne basique** 1. **Présentation du défi :** Le robot doit suivre une ligne en alternant les actions des roues en fonction de la couleur détectée (noir ou blanc). 2. **Objectif du parcours :** - Si le capteur de gauche détecte la couleur noire, seule la roue gauche s'active pour tourner vers la droite. - Si le capteur de droite détecte la couleur blanche, seule la roue droite s'active pour tourner vers la gauche. 3. **Étapes de la programmation :** - Utiliser les **blocs conditionnels** pour définir les actions des roues selon la couleur détectée par les capteurs de Codey Rocky. - Assigner les actions des roues en fonction de la couleur noire pour tourner à droite et de la couleur blanche pour tourner à gauche. 4. **Test et ajustements :** - Laisser les élèves tester leur programme sur une piste simple avec une ligne noire sur fond blanc. - Ils ajusteront les vitesses des roues et les conditions si le robot dévie ou ne suit pas correctement la ligne. 5. **Discussion de groupe :** Échanger sur les stratégies utilisées pour améliorer le suivi de la ligne et résoudre les problèmes de déviation ou de perte de la ligne. 6. ****Correction :**** [![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2024-09/scaled-1680-/IEximage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2024-09/IEximage.png) --- #### **Parcours 2 : Suivi de ligne fluide** 1. **Présentation du défi :** Cette fois-ci, les élèves doivent programmer le robot pour qu'il suive la ligne de manière plus fluide, avec des virages progressifs et sans arrêts brusques. 2. **Objectif du parcours :** - Utiliser les capteurs pour ajuster progressivement la vitesse des roues, afin de maintenir le robot centré sur la ligne et éviter des mouvements saccadés. 3. **Étapes de la programmation :** - Utiliser les capteurs de lumière pour détecter la position du robot par rapport à la ligne. - Ajuster la **vitesse des roues** de façon continue (par exemple, faire ralentir une roue au lieu de l'arrêter complètement). - Éviter les changements de direction trop brusques en ajustant les conditions de manière plus douce et progressive. 4. **Test et ajustements :** - Les élèves testeront le robot sur une piste avec des courbes plus complexes. - Ils ajusteront la vitesse des roues en fonction des courbes et de la réactivité des capteurs pour rendre les mouvements plus fluides. - Les élèves devront tester plusieurs configurations pour atteindre un suivi fluide. 5. **Bilan collectif :** - Comparer les différences entre les deux méthodes de suivi (basique vs fluide). - Discuter des réglages qui ont permis d'améliorer la fluidité du robot et de l'impact des ajustements sur la vitesse et la précision des mouvements. 6. ******Correction :******[![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2024-09/scaled-1680-/29iimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2024-09/29iimage.png) --- ### **Conclusion et retour d’expérience** À la fin de l’activité, chaque groupe pourra partager ses observations : - Quelles étaient les principales différences entre le suivi de ligne basique et fluide ? - Quels ajustements étaient nécessaires pour améliorer la précision et la fluidité ? - Quelles compétences techniques et transversales ont été développées ?