Il est déconseillé d'utiliser les applications graphiques de ROS comme RViz et Gazebo sur architecture ARM64. Par exemple, Gazebo 11 n'est pas disponible sur ARM64 sous ROS Humble. Il l'est depuis peu sous Jazzy.
#### Préconisation Nous préconisons l'architecture suivante pour les TP et projets : - ROS2 Humble - version LTS - Robotis ne maintient les paquets du Turtlebot3 que pour ROS2 Humble (et non Jazzy) - version Desktop sur un PC Ubuntu 22 - version Server sur une Raspberry Pi 4 (et non Pi 5 qui nécessite de compiler Humble depuis les sources) - Connexion du PC et de la Raspberry via un hotspot wifi émis par un routeur sur lequel on a les droits administrateur - Routeur wifi avec DHCP et possibilité de fixer les IP du PC et de la Raspberry. Accès internet via ethernet ou 4G/5G - Développement sur le PC dans Visual Studio Code, configuré pour gérer les fichiers sur la Raspberry (via ssh a priori) Pour simplifier l'expérience utilisateur : - Si nécessaire, pour débogage du réseau par exemple, installation d'un environnement de bureau sur la Raspberry en suivant les instructions ci-dessous - Il est dès lors possible de se connecter à la Raspberry via VNC pour développer directement dessus - Si nécessaire, configuration du PC pour qu'une connexion Ethernet avec le robot permette le partage de sa connexion internet. ## Installation Ubuntu Server #### Configuration clavier en Français - `sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration` - Choisir toutes les options françaises par défaut ### Version rapide - Télécharger l'image compressée de la carte SD préinstallée [https://seafile.unistra.fr/smart-link/dcc9e405-88a0-41d2-ab5c-3e796a6cebf3/](https://seafile.unistra.fr/smart-link/dcc9e405-88a0-41d2-ab5c-3e796a6cebf3/) - Insérer la carte SD et démonter les partitions existantes ``` sudo umount /media/user/writable /media/user/system-boot ```Attention, bien vérifier le disque associé à la carte SD avant de lancer la commande dd. Sinon on risque d'écraser le disque dur. En général disque dur = /dev/sda et carte SD = /dev/sdb
- Flasher la carte SD avec l'utilitaire `dd` ``` sudo gunzip -c ~/turtlebot3-manipulator-humble.img.gz | sudo dd of=/dev/sdb status=progress ``` - Configurer la connexion automatique au réseau wifi et [donner une IP fixe au robot](https://askubuntu.com/questions/1029531/how-to-setup-a-static-ip-on-ubuntu-server-18-04) (dans la plage DHCP autorisée par le routeur) : - Éjecter et réinsérer la carte SD pour qu'elle se monte - Modifier la `CONFIGURATION_RESEAU` (les éléments en majuscule) dans le fichier suivant : `sudo nano /media/user/writable/etc/netplan/99-hotspot-fablab.yaml` ``` addresses: [IP_TURTLEBOT/24] gateway4: IP_BOX nameservers: addresses: [DNS_BOX_OPERATEUR, 9.9.9.9, 89.234.141.66] access-points: "SSID_WIFI": password: PASSWORD_WIFI ``` **Remarque** : l'image a été créée après avoir suivi les instructions longues ci-dessous (et quelques workspace et package ros installés en plus) en lançant la commande suivante : ``` sudo dd if=/dev/sda status=progress | gzip -9 > ~/turtlebot3-manipulator-humble.img.gz ``` #### Reinitialiser le mot-de-passe Voir la section 4 [ici](https://raspberrytips.com/forgot-raspberry-pi-password/) - Connecter la carte SD sur un PC - naviguer au point de montage, par exemple : `cd /media/user/writable` - ouvrir le fichier `sudo nano /etc/passwd` - modifier la ligne qui concerne votre user du système Ubuntu du turtlebot, par exemple ici `ubuntu` Avant : `ubuntu:x:1000:1000:Ubuntu:/home/ubuntu:/bin/bash` Après (on supprime le `x`) : `ubuntu::1000:1000:Ubuntu:/home/ubuntu:/bin/bash` - Redémarrer le système dans le TurtleBot - Se connecter avec le login `ubuntu` - Aucun MDP n'est demandé - Lancer le programme de changement de MDP `sudo passwd` - Rentrer le nouveau MDP 2 fois #### Installation d'un environnement graphique Pour installer un environnement graphique sur la Raspberry Pi 4 préalablement installée en Ubuntu server. On choisit Mate qui est léger et assez moderne à la fois : - `sudo apt install ubuntu-mate-desktop` - `sudo reboot` cf. [https://phoenixnap.com/kb/how-to-install-a-gui-on-ubuntu#ftoc-heading-4](https://phoenixnap.com/kb/how-to-install-a-gui-on-ubuntu#ftoc-heading-4) ### Version longue [https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc\_setup/#sbc-setup](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/#sbc-setup) #### Depuis un ordinateur sous Ubuntu 22.04 - Insérer la carte SD dans le navigateur - Installer rpi-manager `sudo apt install rpi-imager` - Sélectionner `CHOOSE OS` - autre système Linux (Other general-purpose OS) - Ubuntu Server 22.04 LTS (64bits) - Sélectionner `CHOOSE STORAGE` la carte micro SD - Cliquer sur `WRITE` #### Depuis une VM WSL Ubuntu 22 A faire #### Configuration réseau Configurer la connexion automatique au réseau wifi et [donner une IP fixe au robot](https://askubuntu.com/questions/1029531/how-to-setup-a-static-ip-on-ubuntu-server-18-04) (dans la plage DHCP autorisée par le routeur) : - Éjecter et réinsérer la carte SD pour qu'elle se monte - Créer le fichier suivant : `sudo nano /media/user/writable/etc/netplan/99-hotspot-fablab.yaml` ``` network: renderer: networkd ethernets: eth0: dhcp4: true dhcp6: true optional: true wifis: wlan0: dhcp4: false dhcp6: false addresses: [192.168.100.40/24] gateway4: 192.168.100.1 nameservers: addresses: [192.168.100.1, 9.9.9.9, 89.234.141.66] access-points: fablab: password: ... version: 2 ``` - Désactiver la configuration du réseau par cloud-init en créant le fichier suivant : `sudo nano /media/user/writable/etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg` ``` network: {config: disabled} ``` #### Connexion au robot en ssh Insérer la carte dans le robot, le démarrer assez proche du hotspot wifi configuré, se connecter en ssh depuis l'ordinateur : - Utiliser l'adresse IP précédemment configurée `ssh ubuntu@192.168.100.40` - mdp : `ubuntu` - changer le mdp par un suffisamment sécurisé - se connecter en ssh avec le nouveau mdp - pour lancer des commandes en root utiliser `sudo` avec le même mdp - Ne pas attendre la connexion réseau pour démarrer : `systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service` - Désactiver la veille et l'hibernation : `sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target hybrid-sleep.target` #### Installation de ROS embarqué [Installer **ROS 2 Humble**](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html) sans interfaces graphiques (`ros-humble-desktop`) qui seront lancées sur l'ordinateur externe : ``` sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-ros-base ros-dev-tools source /opt/ros/humble/setup.bash echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc ``` Installer le workspace du turtlebot et les dépendances : ``` sudo apt install python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions libboost-system-dev build-essential sudo apt install ros-humble-hls-lfcd-lds-driver sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk sudo apt install libudev-dev mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src && cd ~/turtlebot3_ws/src git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b ros2-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/ld08_driver.git cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_cartographer turtlebot3_navigation2 cd ~/turtlebot3_ws/ echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` Configurer le Port USB pour OpenCR : ``` sudo cp `ros2 pkg prefix turtlebot3_bringup`/share/turtlebot3_bringup/script/99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger ``` ID de domain ROS pour la communication DDS : ``` echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` Configurer le modèle du LIDAR : ``` echo 'export LDS_MODEL=LDS-02' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### Raspberry Pi 5 - Ubuntu Noble 24.04 - ROS2 Jazzy ROS2 Jazzy est la nouvelle version LTS. Elle est installable sur Raspberry Pi 5. Pour installer ROS2 Humble sur Ubuntu 24.04 il faut compiler depuis les sources : ``` sudo apt install -y git colcon python3-rosdep2 vcstool wget python3-flake8-docstrings python3-pip python3-pytest-cov python3-flake8-blind-except python3-flake8-builtins python3-flake8-class-newline python3-flake8-comprehensions python3-flake8-deprecated python3-flake8-import-order python3-flake8-quotes python3-pytest-repeat python3-pytest-rerunfailures python3-vcstools libx11-dev libxrandr-dev libasio-dev libtinyxml2-dev mkdir -p ~/ros2_iron/src cd ~/ros2_iron vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/iron/ros2.repos src sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list sudo apt upgrade sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro iron -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers python3-vcstool" colcon build --symlink-install ``` cf. [https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=361746](https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=361746)