Commander un robot UR avec le driver ROS2 Installation d'Ubuntu avec des capacités temps-réel Pour un usage basique, un Ubuntu (ou Linux Mint) classique permet de piloter le robot :  Installer Ubuntu LTS 22.04 Le noyau linux est capable de temps réel sans modification depuis sa version 6.12 Pour éviter des instabilités il est conseillé d'installer un noyau Linux avec des capacités temps-réel (PREEMPT_RT kernel). En particulier avec un robot de la Série-E, la fréquence de contrôle plus élevée peut entraîner des trajectoires non fluides sans noyau temps-réel. Vérifier qu'il reste au moins 25Go d'espace disque On se place dans un dossier pour la compilation mkdir -p ~/rt_kernel_build cd ~/rt_kernel_build tar xf linux-4.14.139.tar cd linux-4.14.139 xzcat ../patch-4.14.139-rt66.patch.xz | patch -p1 make oldconfig Récupérer les sources du noyau temps-réel Regarder les versions LTS du noyau Linux : https://www.kernel.org/category/releases.html Regarder la version actuelle et les versions proposées par Ubuntu : Update Manager -> view -> Linux Kernel Regarder les versions maintenues activement du noyau PREEMPT_RT -> https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/preempt_rt_versions Choisir la version du noyau Linux PREEMPT_RT maintenue activement correspondant à une version LTS et proposée par Ubuntu Exemple pour un Lenovo Thinkpad T480, Ubuntu 22.04 Actuellement installé : 5.19 (non-LTS) Proposé : 5.19 et 5.15 (LTS) On choisit 5.15 car LTS et activement maintenu en PREEMPT_RT Pour Ubuntu 24.04 : 6.1 (LTS) https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.1/ Récupérer les sources pour 5.15.107-rt62 wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.15/patch-5.15.107-rt62.patch.xz wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.15/patch-5.15.107-rt62.patch.sign wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.15.107.tar.xz wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.15.107.tar.sign Décompresser les fichiers téléchargés xz -dk patch-5.15.107-rt62.patch.xz xz -d linux-5.15.107.tar.xz Importer les clés publiques des développeurs du noyau et du patch (5.15-rt Joseph Salisbury 2026-10) gpg2 --locate-keys torvalds@kernel.org gregkh@kernel.org gpg2 --keyserver hkp://keys.gnupg.net --search-keys salisbury Vérifier l'intégrité des fichiers source gpg2 --verify linux-5.15.107.tar.sign gpg: Good signature from "Greg Kroah-Hartman " [unknown]gpg: WARNING: This key is not certified with a trusted signature!gpg:          There is no indication that the signature belongs to the owner. gpg2 --verify patch-5.15.107-rt62.patch.sign gpg: Good signature from "Tom Zanussi " [unknown]gpg:                 aka "Tom Zanussi " [unknown]gpg:                 aka "Tom Zanussi " [unknown]gpg: WARNING: This key is not certified with a trusted signature!gpg:          There is no indication that the signature belongs to the owner. Compiler le noyau temps réel Extraire l'archive tar, appliquer la patch et configurer le noyau temps-réel tar xf linux-5.15.107.tar cd linux-5.15.107 xzcat ../patch-5.15.107-rt62.patch.xz | patch -p1 make oldconfig Choisir l'option 4. Fully Preemptible Kernel (RT) (PREEMPT_RT_FULL) (NEW) pour l'option Preemption Model Preemption Model  1. No Forced Preemption (Server) (PREEMPT_NONE)> 2. Voluntary Kernel Preemption (Desktop) (PREEMPT_VOLUNTARY)  3. Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop) (PREEMPT)  4. Fully Preemptible Kernel (RT) (PREEMPT_RT_FULL) (NEW)choice[1-4]: 4 Compiler le noyau make -j `getconf _NPROCESSORS_ONLN` deb-pkg Après la compilation, installer les paquets linux-headers et linux-image dans le dossier parent (pas les paquets -dbg) sudo apt install ../linux-headers-5.15.107-rt62_*.deb ../linux-image-5.15.107-rt62_*.deb Définir les permissions utilisateur pour exécuter des tâches temps-réel Le Driver ROS2 va planifier des threads avec les permissions de votre utilisateur. Il faut donc autoriser votre utilisateur à utiliser lancer des threads avec une priorité temps-réel. On créé le groupe des utilisateurs temps-réel et on y ajoute l'utilisateur : sudo groupadd realtime sudo usermod -aG realtime $(whoami) S'assurer que /etc/security/limits.conf contient : @realtime soft rtprio 99 @realtime soft priority 99 @realtime soft memlock 102400 @realtime hard rtprio 99 @realtime hard priority 99 @realtime hard memlock 102400 Note: Pour que ces changements soient pris en compte il faut se déconnecter et se reconncter. On redémarrera plus tard. https://github.com/HowardWhile/Ubunutu22.04-RT-Kernel Configurer GRUB pour toujours booter le noyau temps-réel Lister les noyaux disponibles awk -F\' '/menuentry |submenu / {print $1 $2}' /boot/grub/grub.cfg menuentry Ubuntusubmenu Advanced options for Ubuntu    menuentry Ubuntu, with Linux 5.15.107-rt62    menuentry Ubuntu, with Linux 5.15.107-rt62 (recovery mode) Définir le noyau 5.15.107-rt62 par défaut avec un pattern "submenu_name>entry_name" sudo sed -i 's/^GRUB_DEFAULT=.*/GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 5.15.107-rt62"/' /etc/default/grub $ sudo update-grub Vérification de la capacité de préemption temps-réel uname -v | cut -d" " -f1-4 #1 SMP PREEMPT RT Optionnel : Désactiver le CPU speed scaling Les threads planifiés en temps-réel s'exécutent sans problème. Cependant, des composants externes tels que les systèmes de visual servoing, non planifiés pour le temps réel peuvent être interrompus par les fonctionnalités d'économie d'énergie des processeurs récents qui changent leur fréquence d'horloge de manière dynamique. Pour vérifier et modifier les modes d'économie d'énergie : sudo apt install cpufrequtils cpufreq-info current CPU frequency is XXX MhZ Désactiver le changement de fréquence automatique : sudo systemctl disable ondemand sudo systemctl enable cpufrequtils sudo sh -c 'echo "GOVERNOR=performance" > /etc/default/cpufrequtils' sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart cpufrequtils Configuration du robot UR https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ur_robot_driver/installation/robot_setup.html Récupération de la calibration usine Les robots sont calibrés en usine. Pour que les calculs cinématiques effectués dans ROS soient exacts, il faut récupérer les données de calibration. Sinon la précision des trajectoires envoyées depuis ROS et exécutées sur le robot risquent d'être de l'ordre du centimètre (au lieu du dixième de millimètre en temps normal). https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ur_robot_driver/installation/robot_setup.html#extract-calibration-information ----- Auteur: Gauthier Hentz, sur le wiki de l'innovation de l'IUT de Haguenau Attribution-NonCommercial-PartageMemeConditions 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)