IA robotique - Architectures pour l'apprentissage profond

Le contrôle d'un robot pour une application donnée au moyen d'un modèle de réseaux de neurones nécessite de fournir une quantité importante de données d'apprentissage. Ces données doivent permettre de comprendre comment résoudre la tâche, par exemple pour une tâche de saisie et dépose d'un objet (Pick and Place) elles doivent donc comporter :

L'approche la plus répandue pour générer ces données d'apprentissage est la démonstration : le robot est "téléguidé" par un opérateur. On enregistre la trajectoire des servomoteurs ainsi qu'une ou plusieurs vidéos filmant les objets et le robot.

Bancs matériel de Machine Learning

Koch

LeRobot SO-ARM10X

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Aloha Solo

Base : $9,899.95

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https://www.youtube.com/watch?v=hFqZJZ666Cw 

Whole Product Shot Square.jpg

https://www.trossenrobotics.com/aloha-solo 

Aloha Stationary

Without Laptop : $30,799.98

aloha-stationary-mv-p2.jpg

Environnement logiciel de collecte de données

Hugging Face LeRobot - Python

Visualisation des DataSet : https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset 

On note qu'il y a beaucoup de tests avec le SO-ARM10X. Mais pas d'homogénéité dans la collecte de données : les caméras sont placées la plupart du temps devant le robot, parfois sur la pince, et quasiment jamais avec le setup recommandé.

Rechercher des DataSet qui ont servi à entrainer des modèles disponibles publiés :


Setup similaires à celui du SO-ARM10X simple :

Télécharger un DataSet : https://github.com/huggingface/lerobot/blob/a1daeaf0c4ae345df9b2f5b862f091ce158e4446/examples/1_load_lerobot_dataset.py 

Rejouer les épisodes d'un DataSet : https://github.com/huggingface/lerobot/blob/a1daeaf0c4ae345df9b2f5b862f091ce158e4446/examples/12_use_so101.md#replay-an-episode 

Evaluer un modèle pré-entrainé : https://github.com/huggingface/lerobot/blob/a1daeaf0c4ae345df9b2f5b862f091ce158e4446/examples/2_evaluate_pretrained_policy.py 

Trossen Robotics Interbotix - ROS, Python, 


Revision #7
Created 21 May 2025 07:21:33 by admin_idf
Updated 8 July 2025 12:03:31 by admin_idf