SO-ARM100

LeRobot sur Ubuntu

Installation

• Installer Miniconda pour Linux : l'environnement de développement Python

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# Vérifier que la clé SHA256 de Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh ici : https://repo.anaconda.com/miniconda/ correspond à :
sha256sum ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc

• Créer et activer l'environnement Conda

conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

Ne pas activer conda au démarrage : conda config --set auto_activate_base false

Ne pas configurer le shell pour initialiser conda au démarrage : conda init --reverse $SHELL

Configurer les servomoteurs

La carte FE-URT-1 fournie par Feetech n'est pas détectée à cause d'un conflit avec un paquet de brail. On le désinstalle : 

sudo apt-get autoremove brltty

https://askubuntu.com/questions/1321442/how-to-look-for-ch340-usb-drivers/1472246#1472246 

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md#c-configure-the-motors 

• Brancher la carte
• Trouver l'interface USB sur laquelle est branchée la carte, par ex. /dev/ttyACM0
  

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

• Changer les droits sur le interfaces USB

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

• Ouvrir Codium > File > Open Folder > admin_ros/lerobot
• Modifier le fichier de config

gedit ~/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

• Chercher la config du So100 en ligne 436 class So100RobotConfig(ManipulatorRobotConfig):
• Remplacer port="/dev/tty.usbmodem58760431091", pour le leader_arms (L446) et le follower_arms (L463) par le port découvert
• Brancher les servos un à un à la carte puis lancer le script d'initialisation, en incrémentant l'ID à chaque fois :

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/tty.usbmodem58760432961 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1

• Au fur et à mesure les brancher en série et/ou noter l'ID sur le moteur

Construction et assemblage mécanique

• Suivre le guide d'assemblage
  https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md 

ROS2 et MoveIt2

Installer les paquets ROS2 du SO-ARM100 :

• Cloner le paquet dans un workspace ROS2 https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100 
  
• Cloner le submodule https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100 dans so_arm100_description/SO-ARM100 (https://www.freecodecamp.org/news/how-to-use-git-submodules/)
• Ou simplement :

mkdir -p ~/ws_so_arm100/src
cd ~/ws_so_arm100/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100
cd ~/ws_so_arm100
sudo rosdep init
rosdep update && rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
colcon build --symlink-install # dans une VM ajouter --parallel-workers 1
source install/setup.bash
ros2 launch so_arm100_moveit_config demo.launch.py hardware_type:=mock_components # hardware_type:=real for running with hardware

Tester la démo en simulation :

• Lancer un des scripts : https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100?tab=readme-ov-file#usage