# TurtleBot3 - Bases en Simulation

### Astuces

#### Gazebo

- Réinitialiser la pose du robot 
    - `ctrl+Shift+R`
    - Edit --> Reset Model Poses

##### Le robot ne spawn pas

On a remarqué que parfois certains processus de gazebo continuent à tourner ou sont redémarrés malgré l'arrêt du noeud ROS principal. Il faut alors tuer le processus avecla commande `kill 1234`, voir commandes utiles ci-dessous.

#### Commandes utiles

- Lister les processus système (programmes) qui tournent actuellement  
    `ps -ef`
- Lister les processus système (programmes) qui tournent actuellement sous forme d'arbre hiérarchisé : un processus enfant est rattaché à une branche d'un processus parent dont il dépend  
    `ps -ef --forest`
- Parmi ces processus, sélectionner ceux qui contiennent le mot-clé `gazebo`  
    `ps -ef --forest | grep ros`
- Repérer l'ID du processus
- Envoyer le signal d'arrêt du processus `SIGTERM` "mode gentil" : on demande au programme de s'arrêter   
    `kill 1234`
- Si le processus continue tout de même à tourner, envoyer le signal de destruction du processus `SIGKILL` "mode méchant" :   
    `kill -9 1234`

### Ressources  


- [https://www.classes.cs.uchicago.edu/archive/2022/fall/20600-1/warmup\_project.html](https://www.classes.cs.uchicago.edu/archive/2022/fall/20600-1/warmup_project.html)
- [https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation)