Tutoriels de base

Pour comprendre les concepts de ROS2 par la pratique, il existe des tutoriels pour débutant. Ils reposent sur la simulation d'un robot mobile à deux roues principales développé par les développeurs de ROS en 2010 : Turtlebot. Le TurtleBot 3 est vendue par Robotis et peut être couplé à un bras manipulateur 5 axes OpenMANIPULATOR-X. Il est possible de simuler des applications de manipulation mobile avec Gazebo.

Pour réaliser les tutoriels de base, il nous faut un environnement de développement, deux options :

• Une machine virtuelle (VM) VirtualBox, ou disponible au téléchargement ici
  • Le plus simple et rapide pour démarrer
  • Si on n'a pas de Hardware ou qu'on ne souhaite travailler qu'en simulation
• Une installation simple ou dual-boot sur un PC
  • Il faut alors installer de zéro
  • Indispensable si on veut travailler avec du Hardware

Supposons que vous avez installé et testé votre environnement comme celui de la VM.

Connexion à la VM

• nom : ubuntu22ros2
• utilisateur : etudiant
• mdp : département de l'IUT

Nous pouvons directement passer aux tutoriels sur les outils ROS 2 en ligne de commande :

Ces premiers tutoriels ne nécessitent qu'une installation basique de ROS 2, on n'y regarde pas le code source.

Ensuite on passe aux tutoriels sur les bibliothèques clientes de ROS 2 en C++ et Python : 

Ces tutoriels vous engagent à copier et analyser du code source en C++ et Python. Les fichiers créés sont placés dans le dossier de travail (workspace) /home/etudiant/ros2_ws/src, à ouvrir avec Visual Studio Code :

Vous trouverez des fichiers de correction commentés dans ros2_ws/src/cpp_pubsub/src/, en particulier :

• publisher_member_function.cpp
• subscriber_member_function.cpp
  

Pour les tester il faut lancer :

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select cpp_pubsub
source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub talker

Le noeud se met à publier/parler :

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"

Puis dans un second Terminal :

ros2 run cpp_pubsub listener

Le noeud se met à écouter :

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"

Tapez Ctrl+C dans chaque Terminal pour arrêter les noeuds ("stop spinning").

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Auteur: Gauthier Hentz, sur le wiki de l'innovation de l'IUT de Haguenau

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