Tutoriels de base

Pour réaliser les tutoriels de base, il nous faut un environnement de développement, deux options :

Supposons que vous avez installé et testé votre environnement comme celui de la VM.

Connexion à la VM

Nous pouvons directement passer aux tutoriels sur les outils ROS 2 en ligne de commande :

Ces premiers tutoriels ne nécessitent qu'une installation basique de ROS 2, on n'y regarde pas le code source.

Ensuite on passe aux tutoriels sur les bibliothèques clientes de ROS 2 en C++ et Python : 

Ces tutoriels vous engagent à copier et analyser du code source en C++ et Python. Les fichiers créés sont placés dans le dossier de travail (workspace) /home/etudiant/ros2_ws/src, à ouvrir avec Visual Studio Code :

image.png

Vous trouverez des fichiers de correction commentés dans ros2_ws/src/cpp_pubsub/src/, en particulier :

Pour les tester il faut lancer :

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select cpp_pubsub
source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub talker

Le noeud se met à publier/parler :

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"

Puis dans un second Terminal :

ros2 run cpp_pubsub listener

Le noeud se met à écouter :

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"

Tapez Ctrl+C dans chaque Terminal pour arrêter les noeuds ("stop spinning").

 

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Auteur: Gauthier Hentz, sur le wiki de l'innovation de l'IUT de Haguenau

 Attribution-NonCommercial-PartageMemeConditions 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0) 


Revision #2
Created 24 November 2023 14:43:47 by admin_idf
Updated 31 January 2024 13:05:53 by admin_idf