# Tutoriels de base Pour comprendre les concepts de ROS2 par la pratique, il existe des tutoriels pour débutant. Ils reposent sur la simulation d'un robot mobile à deux roues principales développé par les développeurs de ROS en 2010 : [Turtlebot](https://fr.wikipedia.org/wiki/TurtleBot). Le [TurtleBot 3 est vendue par Robotis](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/) et peut être [couplé à un bras manipulateur 5 axes OpenMANIPULATOR-X](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#manipulation). Il est possible de [simuler des applications de manipulation mobile avec Gazebo](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#simulation). Pour réaliser les tutoriels de base, il nous faut un environnement de développement, deux options : - Une machine virtuelle (VM) [VirtualBox](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-open-source/page/installation-pc-ros2#bkmrk-ubuntu-via-virtualbo), ou disponible au téléchargement ici - Le plus simple et rapide pour démarrer - Si on n'a pas de Hardware ou qu'on ne souhaite travailler qu'en simulation - Une installation simple ou dual-boot sur un PC - Il faut alors installer de zéro - Indispensable si on veut travailler avec du Hardware Supposons que vous avez [installé et testé votre environnement comme celui de la VM](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-open-source/page/installation-pc-ros2#bkmrk-installation-de-ros2). Connexion à la VM - nom : ubuntu22ros2 - utilisateur : `etudiant` - mdp : département de l'IUT Nous pouvons directement passer aux tutoriels sur les outils ROS 2 en ligne de commande :
- [Configuring environment](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html) - [Using `turtlesim`, `ros2`, and `rqt`](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html) - [Understanding nodes](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html) - [Understanding topics](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html) - [Understanding services](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Services/Understanding-ROS2-Services.html) - [Understanding parameters](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html)
Ces premiers tutoriels ne nécessitent qu'une installation basique de ROS 2, on n'y regarde pas le code source. Ensuite on passe aux tutoriels sur les bibliothèques clientes de ROS 2 en C++ et Python :
- [Using `colcon` to build packages](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html) - [Creating a workspace](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-A-Workspace/Creating-A-Workspace.html) - [Creating a package](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html) - [Writing a simple publisher and subscriber (C++)](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html) --> Correction - [Writing a simple publisher and subscriber (Python)](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html) - [Writing a simple service and client (C++)](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html) - [Writing a simple service and client (Python)](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Service-And-Client.html) - [Creating custom msg and srv files](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Custom-ROS2-Interfaces.html)
Ces tutoriels vous engagent à copier et analyser du code source en C++ et Python. Les fichiers créés sont placés dans le dossier de travail (workspace) `/home/etudiant/ros2_ws/src`, à ouvrir avec Visual Studio Code : [![image.png](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-11/scaled-1680-/2azimage.png)](https://innovation.iha.unistra.fr/uploads/images/gallery/2023-11/2azimage.png) Vous trouverez des fichiers de correction commentés dans `ros2_ws/src/cpp_pubsub/src/`, en particulier : - publisher\_member\_function.cpp - subscriber\_member\_function.cpp Pour les tester il [faut lancer ](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html#build-and-run): ``` cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select cpp_pubsub source install/setup.bash ros2 run cpp_pubsub talker ``` Le noeud se met à publier/parler : ``` [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0" [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1" [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2" [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3" [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4" ``` Puis dans un second Terminal : ``` ros2 run cpp_pubsub listener ``` Le noeud se met à écouter : ``` [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10" [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11" [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12" [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13" [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14" ``` Tapez `Ctrl+C` dans chaque Terminal pour arrêter les noeuds ("stop spinning"). ----- Auteur: Gauthier Hentz, sur le [wiki de l'innovation de l'IUT de Haguenau](https://innovation.iha.unistra.fr/books/robotique-open-source) [ Attribution-NonCommercial-PartageMemeConditions 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0) ](https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.fr)