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Les bases du Cobot

Mode opératoire APAS

Présentation APAS :

Démarrage

Étape
Manière de procéder
Graphique / Élément de commande
1Relâcher les 2 boutons d’arrêt d’urgence en les tournant dans le sens horaire :
  • Sur l’écran tactile
  • Sur la base du robot

 

0_teach_panel.png3_controller_panel.png

2
Tourner l’interrupteur principal électrique en Position I

 

1_main_electrical_switch.png

3
Attendre l’ouverture du logiciel de programmation du robot et le message demandant l’allumage du contrôleur du robot « Steuerung-Ein ». Traduction :

Procédure d’initialisation APAS

  • Établissement de la connexion au robot
  • Appuyez sur le bouton d’allumage du contrôleur
  • Le bouton a bien été appuyé
  • Le robot est prêt
  • Les caméras sont initialisées

Si le message « es kann keine Verbindung zuum Roboter aufgebaut werden… » apparaît, c’est sûrement que le bouton d’acquittement n’a pas été maintenu actif pendant l’initialisation

 

4_initialization_german.jpg

4
Appuyer sur le Bouton d’acquittement pendant la phase d’initialisation du robot (calibrage caméra et peau).
  • Ce bouton est aussi dit « dispositif homme mort ».
  • Si la peau capacitive est désactivée (avec la clé), ou n’est pas encore calibrée (démarrage du robot), alors le mouvement du robot ne peut être commandé qu’avec ce bouton activé.

Ce bouton a trois positions :

  • Enfoncé à moitié : acquittement actif mouvement robot autorisé, même si la peau capacitive n’est pas active
  • Relâché ou enfoncé complètement : acquittement annulé. Le mouvement du robot ne peut être commandé que si la peau capacitive est active et calibrée.

 

5_dead_man_switch.png

5
Démarrer le contrôleur du robot sur le Panneau de commande lorsque demandé pendant la phase d’initialisation « Steuerung Ein ». Rester appuyer 1 à 2 secondes. Le bouton d’acquittement doit être activé car la peau capacitive n’est pas encore active.

 

3_controller_panel.png

6
Code couleur voyant sécurité :
  • Vert : ok
  • Jaune : problème avec la peau
  • Rouge : arrêt d’urgence / Acquittement annulé

7
Interrupteur à clé « Freigabe Sonderfunktion » (Autorisation fonction spéciale)

Pour ponter les dispositifs de protection :

  • La housse réactive
  • La surveillance du débattement de la pince.

 

6_key_special_functions.png

Elements de commande et d’affichage

P .64 APAS assistant i6 BA

Programmation manuelle basique

ATTENTION !
Risque d’écrasement entre les doigts de la pince ou les pièces prises
et les éléments fixes !

Les doigts de la pince et les pièces prises ne sont pas protégés par la
housse de protection. En cas de mouvements de rotation du bras du robot
ou de la tête APAS, des collisions avec les éléments fixes de la station
peuvent survenir. Ce qui entraîne le risque d’écorchures et de légères
contusions.

  • En mode manuel ou en mode de réglage, l’APAS assistant ne doit être
    commandé que par une personne autorisée. Celle-ci doit être
    familiarisée avec le fonctionnement et connaître les dangers potentiels.
  • Équiper les zones comportant un risque de coincement de barrières
    locales en fonction de l’application.
  • En cours de service, ne pas intervenir dans la zone d’opération des
    doigts de la pince.
  • Sur des trajets > 50 mm, les doigts de la pince doivent être orientés
    vers le bas.

Connexion en mode Ajusteur ou Administrateur nécessaire !

Étape
Manière de procéder
Graphique / Élément de commande
1Panneau de commande des mouvements du robot

 

 

10_commande_robot.png

2Définir l’orientation de la pince par rapport au sol :
  • Verticale vers le bas
  • Oblique
  • Horizontale


 11_aligner_pince.png

3Commande des mouvements du robot dans le repère :
  • Du robot (sa base mobile)
  • De la caméra
  • De la pince
  • D’un objet transporté


 12_commande_robot_type.png

4Coordonnées du repère de l’outil (TCP Tool Center Point)


 13_commande_robot_coordonnees.png

5Cette zone affiche la valeur de translation (mm) et de rotation (°) que doit effectuer le robot. La valeur sélectionnée (en vert) peut se modifier à l’aide des touches situées juste en dessous.


 15_commande_robot_scaling.png

6Commande dans les repères intermédiaires de la chaîne cinématique du robot

 

14_commande_robot_panneau.png

7Mouvement de translation du TCP dans le sens de la flèche (par ex. 1).

Le graphique montre la partie du bras du robot qui sera déplacée.


 16_commande_robot_translation.png

8Mouvement de rotation du TCP dans le sens de la flèche (par ex. 2).

Le graphique montre la partie du bras du robot qui sera déplacée.

 

17_commande_robot_rotation.png

9Commande dans le repère de la pince du robot :

Un panneau pour la translation et un autre pour la rotation

 

18_commande_robot_pince.png

10Ouverture / fermeture de la pince

 

18_commande_robot_pince_ouverture.png

11Commutation entre mouvement de translation et rotation


 20_commande_robot_translation_rotation.png

12Commande dans le repère de la bride du robot (TCP par défaut)

 

21_commande_robot_tcp.png

13Commande des coordonnées articulaires du robot. On commande directement chacun des 6 moteurs en rotation.


22_commande_robot_articulaire.png

Programmation Automatique : Pick & Place

 Programmation graphique :
  • Séquence de blocs d’actions élémentaires
  • Agencement des blocs en série ou en parallèle
 Sélection et Paramétrage de blocs prédéfinis
 Certains blocs d’action nécessitent un apprentissage pour la configuration de ses paramètres
 Exemple du type d’approvisionnement en composants à manipuler avec la pince du robot (Pick & Place) :
  • Composants sur surface libre
  • Composants palettisés
  • Composants sur chariot guidé
 Saisie d’un composant avec la pince :
  • Exemple d’apprentissage de la trajectoire d’approche
  • Création des trajectoires par apprentissage de point
  • Gestion de la caméra intégrée
  
  
  

Eteindre le robot

 **Appuyer sur la touche « Accoster position** **d’origine ».** **Une fenêtre de dialogue s’ouvre.**
 **Appuyer sur la touche « Démarrer ».** **Le déplacement en position d’origine est** **effectué.**
 Appuyer sur « Mettre à l’arrêt » et confirmer. Attendre que l’écran tactile et le contrôleur du robot soient éteints
 Couper le courant en tournant l’**interrupteur principal** en Position O
  

Configuration avancée

 Changer la langue en cliquant sur Langue / Sprache
 Passer en mode Ajusteur ou Administrateur. Pour pouvoir modifier les programmes
 Règle le pourcentage de vitesse d’exécution des programmes du robot, dit « Override ». Par ex. si vous avez défini un mouvement Cartésien droit à 20cm/s et que vous donnez un Override de 10%, la trajectoire sera exécutée par le contrôleur à une vitesse de 2cm/s
[![1_main_electrical_switch.png](https://wiki.arn-test.noho.st/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/1-main-electrical-switch.png)](https://wiki.arn-test.noho.st/uploads/images/gallery/2023-03/1-main-electrical-switch.png)Pour comprendre les problèmes d’exécution du programme il faut ouvrir les messages de « log ». Après l’exécution d’un programme on peut supprimer les messages précédents.
  
  
 

 Révision #8
   Créé 13 mars 2023 11:18:12 par apps_admin
 

 Mis à jour 13 mars 2023 14:21:47 par apps_admin
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