Création d'une carte - Logiciel MapFabric - OLD

Description

La crécréation de la carte est basébasée sur un enregistrement des donnédonnées du LIDAR du SHERPA.
Afin de de crécréer la carte, il faut dédéplacer le robot dans la zone àà cartographier.
L’L’enregistrement est un log circulaire, cela signifie que le log ne peut pas dédépasser 100Mo.
Si le log venait àà dédépasser cette taille, les donnédonnées du dédébut seraient perdues.
100Mo de log correspondent àà environ 10 minutes de parcours.
Pour réréaliser des cartes plus grandes ou des corrections, il faut fusionner plusieurs logs (voir la documentation du SHERPA).

Connexion au SHERPA

CréCréation de la carte avec MapFabric

• Parcourir la zone àà cartographier avec le Sherpa en mode Suiveur. en suivant les conseils suivants pour obtenir la meilleure carte possible :
  
• Passer deux fois dans chaque alléallée en venant de deux directions diffédifférentes.
• Essayer de revenir fréfréquemment àà une position déjàdéjà connue du robot afin d’d’ajouter seulement de petites boucles. 
• Marcher lentement en particulier devant les positions oùoù le robot doit êêtre préprécis. 
• Dans le cas de poteaux de docking, faire en sorte que le robot voit les poteaux depuis toutes les directions.
• Si un objet «« mobile »» est devant un mur essayer de passer derrièderrière l’l’objet pour que le robot voit le mur.
• Le log continu mêmême en cas d’arrêd’arrêt d’d’urgence ou de dédéblocage des freins donc si une position n’n’est pas atteignable en follow-me, dédébloquer les freins et pousser le robot jusqu’àjusqu’à la position désirédésirée.

L’L’orientation de la carte dédépendra de la position du robot au dédébut du log.
Nous conseillons donc de placer le robot parallèparallèlement àà un mur afin de faciliter la crécréation de la carte pour avoir une carte “droite”“droite” àà l’él’écran.

• Une fois le parcours d’d’enregistrement terminéterminé, récupérerexporter le fichier log via la ToolSuite du robot :
  1. Se connecter au réréseau wifi du SHERPA
     • Se connecter au Wifi  SherpaB20 ou SherpaB21 ou SherpaB148.
     • Password Wifi :  BalyoNorcan
  2. Se connecter àà l'interface web du Sherpa :
     
     • Se connecter àà l'aider d'un navigateur sur l'adresse : https://192.168.2.1:8000
     • Identifiant : info@sherpa-mr.com
     • Password : 1234 ou coudert
  3. TéléchargerRécupérer le fichier log dusur le Sherpa :
• Importer les points du Sherpa dans l'application mapFabricMapfabric (fichier Log du sherpa) :

• Ouvrir l'application mapFabric.
• Créer un nouveau projet.

• Importer le fichier log
  • Cliquer sur le bouton Files.
  • Cliquer sur le bouton +, puis sélectionner le fichier à ajouter et cocher la case PreciseMode.

• 

• Fermer la fenêtre.
• Rejouer le log et créer la carte

  •  Ajouteravec l'actionoutil Replay.

  et
nettoyer

• • Ajuster les différents paramètres pour positionner correctementgrossièrement la carte (avoir les bords de la carte parallèles aux bords deavec l'écran).

• Enlever les points temporaires de la carte :
  
  • Ajouter une actionoutil ErasePoly.
    
  (trig
  • Dessiner= 70%) en entourant toute la cartographie avec un grandpolygone rectangle autour de la carte (clic droit de la souris pour dessiner le rectangle).
    
  • Régler la valeur trig à 70%.
  :