Câblage et programmation du LittleBot

 

Le câblage

 

Pour le câblage et la programmation du LittleBot, il nous faut :

• Un Arduino Nano (ou équivalant)
• Un Sensor Shield
• Un capteur à ultrason (HC-SR04)
• 2 Servomoteur / Moteur (DM-S0090D)

 

Le branchement ce présente comme ceci :

1. Tout d'abord nous branchons l'Arduino Nano sur notre Sensor Shield. Attention, il y a un sens. Le port de charge doit être sur l'extérieur de votre Shield.
2. Nous allons a présent brancher notre capteur à ultrason :

• VCC sur une pin 5V.
• Trig sur la pin 6.
• Echo sur la pin 7.
• GND sur une pin GND

E3. Nous allons brancher nos Servomoteur, les câbles de nos servo sont tous reliés à un raccord. Celui ci ne peut être branché que dans un seul sens. Nou brancherons donc un servo sur la pin 10 et un servo sur la pin 11.

• Le fil marron sur la pin G
• Le fil rouge sur la pin V
• Le fil orange sur la pin S

Ainsi le servo qui est sur la pin 10 sera notre roue droite et le Servo sur la pin 11 sera notre roue gauche.  

 

Votre câblage est terminé. 

Passons maintenant à la programmation. 

 

Le programme

 

Ici nous décomposerons notre programme pour bien l'écrire. 

 

Tout d'abord, nous déclarons la librairie et les servo que nous utiliserons :

#include <Servo.h>
#define trigPin 6
#define echoPin 7
Servo servo1;
Servo servo2;

 

Puis nous déclarons sur quelles pins sont branchés nôtre capteur et nos servo :

void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
servo1.attach(11); 
servo2.attach(10);
}

 

Rentrons dans le vive du sujet :

void loop() {
long duration, distance;     // Nous déclarons notre variable que nous retrouverons plus tard
digitalWrite(trigPin, LOW);   //Ici notre capteur à ultrason est en "position 0"
delayMicroseconds(2);         // Pendant 2 Microsecondes
digitalWrite(trigPin, HIGH);  //Ici notre capteur à ultrason est "activé"
delayMicroseconds(10);        //Pendant 10 Microsecondes
digitalWrite(trigPin, LOW);   //Puis nous le retournons en position "0"
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);  // Nous déclarons notre variable "duration" qui est la durée du trajet du son
distance = (duration/2) / 29.1;     // Nous déclarons notre variables "distance" par la duréé divisé par 2 le tout divisé par 29.1 (vitesse du son)
if (distance < 20) {                // Nos déplacement commence ici, "Si la distance est inférieur à 20cm alors..."
  servo1.writeMicroseconds(1000);//tourne servo 11
  servo2.writeMicroseconds(2000);//tourne servo 10
  delay (2000);// pendant 2 sec
  servo1.writeMicroseconds(1000);//tourne servo 11
  servo2.writeMicroseconds(1500);//tourne servo 10
  delay (2000);// pendant 2 sec
}

else {                             //Sinon...
 servo1.writeMicroseconds(2000);//tourne servo 11
 servo2.writeMicroseconds(1000);//tourne servo 10
  delay (2000);// pendant 2 sec
}
}