Câblage et programmation du LittleBot
Le câblage
Pour le câblage et la programmation du LittleBot, il nous faut :
- Un Arduino Nano (ou équivalant)
- Un Sensor Shield
- Un capteur à ultrason (HC-SR04)
- 2 Servomoteur / Moteur (DM-S0090D)
Le branchement ce présente comme ceci :
- Tout d'abord nous branchons l'Arduino Nano sur notre Sensor Shield. Attention, il y a un sens. Le port de charge doit être sur l'extérieur de votre Shield.
- Nous allons a présent brancher notre capteur à ultrason :
- VCC sur une pin 5V.
- Trig sur la pin 6.
- Echo sur la pin 7.
- GND sur une pin GND
3. Nous allons brancher nos Servomoteur, les câbles de nos servo sont tous reliés à un raccord. Celui ci ne peut être branché que dans un seul sens. Nou brancherons donc un servo sur la pin 10 et un servo sur la pin 11.
- Le fil marron sur la pin G
- Le fil rouge sur la pin V
- Le fil orange sur la pin S
Ainsi le servo qui est sur la pin 10 sera notre roue droite et le Servo sur la pin 11 sera notre roue gauche.
Votre câblage est terminé.
Passons maintenant à la programmation.
Le programme
Ici nous décomposerons notre programme pour bien l'écrire.
Tout d'abord, nous déclarons la librairie et les servo que nous utiliserons :
#include <Servo.h>
#define trigPin 6
#define echoPin 7
Servo servo1;
Servo servo2;
Puis nous déclarons sur quelles pins sont branchés nôtre capteur et nos servo :
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
servo1.attach(11);
servo2.attach(10);
}
Rentrons dans le vive du sujet :
void loop() {
long duration, distance; // Nous déclarons notre variable que nous retrouverons plus tard
digitalWrite(trigPin, LOW); //Ici notre capteur à ultrason est en "position 0"
delayMicroseconds(2); // Pendant 2 Microsecondes
digitalWrite(trigPin, HIGH); //Ici notre capteur à ultrason est "activé"
delayMicroseconds(10); //Pendant 10 Microsecondes
digitalWrite(trigPin, LOW); //Puis nous le retournons en position "0"
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Nous déclarons notre variable "duration" qui est la durée du trajet du son.
distance = (duration*0.034) / 2; // Nous déclarons notre variables "distance" par la duréé multiplié par la vitesse du son le tout divisé par 2.
if (distance < 20) { // Nos déplacement commence ici, "Si la distance est inférieur à 20cm alors..."
servo1.writeMicroseconds(1000);//Servo Gauche tourne à l'envers
servo2.writeMicroseconds(2000);//Servo Droit tourne à l'envers
delay (2000);// pendant 2 sec
servo1.writeMicroseconds(1000);//Servo Gauche tourne à l'envers
servo2.writeMicroseconds(1500);//Arrêt du Servo Droit
delay (2000);// pendant 2 sec
}
else { //Sinon...
servo1.writeMicroseconds(2000);//Servo Gauche tourne
servo2.writeMicroseconds(1000);//Servo Droit tourne
delay (2000);// pendant 2 sec
}
}