Commander un robot UR avec le driver ROS2
Installation d'Ubuntu avec des capacités temps-réel
Pour un usage basique, un Ubuntu (ou Linux Mint) classique permet de piloter le robot. Mais pour éviter des instabilités il vaut mieux installer un noyau Linux avec des capacités temps-réel (PREEMPT_RT kernel).
https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ur_robot_driver/installation/real_time.html
Configuration du robot UR
https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ur_robot_driver/installation/robot_setup.html
Récupération de la calibration usine
Les robots sont calibrés en usine. Pour que les calculs cinématiques effectués dans ROS soient exacts, il faut récupérer les données de calibration. Sinon la précision des trajectoires envoyées depuis ROS et exécutées sur le robot risquent d'être de l'ordre du centimètre (au lieu du dixième de millimètre en temps normal).
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