Universal Robot ROS2 Driver
Le Driver ROS2 pour les cobots Universal Robot a été développé en collaboration entre Universal Robots, le Forschungszentrum für Informatik (INRIA allemand) et PickNik Robotics. Plus précisément par nos voisins de Karlsruhe, en particulier Felix Exner (https://github.com/fmauch). Le FZI est également à l'origine d'une proposition d'interface ROS standard pour les trajectoires Cartésiennes avec un état de l'art très intéressant des interfaces de programmation des marques de robot majeures, qui est désormais implémentée dans les contrôleurs ROS Cartésiens d'Universal Robots.
Installation de l'environnement de simulation
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver#getting-started
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver#install-from-binary-packages
Programmation hors-ligne avec URSim et MoveIt2/RViz
Le moyen le plus simple de découvrir et commencer à utiliser un robot UR avec ROS2 est d'utiliser la simulation de la console de programmation (teach panel) de son contrôleur. URSim est le simulateur hors-ligne de Universal Robots. Il permet de reproduire le comportement réel d'un robot quasiment à l'identique en se connectant à son adresse IP. Il est possible d'installer URSim 5 sur un Ubuntu <18 ou dans une machine virtuelle (VirtualBox). Il faut se créer un compte pour télécharger le fichier URSim 5.13. Ubuntu 18 n'est plus supporté, et MoveIt2 tourne sur Ubuntu 22. En attendant la sortie de URSim/Polyscope 6, la manière la plus simple d'installer URSim 5 est un conteneur Docker.
Installer Docker
Installer le conteneur URSim
On suit le tutoriel fournit dans la documentation du driver UR ROS. Il existe une image docker fournie sur hub.docker.com, c'est très simple :
- Télécharger l'image docker
docker pull universalrobots/ursim_e-series- Lancer l'image
docker run --rm -it universalrobots/ursim_e-seriesDeux solutions s'offrent ensuit à nous :
1. Voir URSim en utilisant une application VNC, en se connectant à ip_docker:5900
Le paquet