Maintenance et utilisation experte

Maintenance

Changement des piles

• Une fois par an en Juillet
• Démonter le cache métallique (le4 vis alènes). Le joint a été mis de côté dans l'armoire bleue)bleue pour simplifier le démontage
• Démonter les vis avec un tournevis plat (les clés alènes servent à extraire le boitier de piles)
• Commencer par dévisser la vis du bas et bien plaquer le boitier pour faciliter le vissage/dévissage

• 4 piles C2 à demander au service techniquetechnique. Respecter la polarité qui est marquée avec + et -

 

Calibration des moteurs

Suivre la doc' https://seafile.unistra.fr/f/334ef5b14e02461eb4ba/ 

Récupérer et brancher le teach pendant si le robot n'en a pas.

• EtapeDans 3.2l'armoire électrique sur la droite du robot : F3
  ->
  F4/F5
  • Mode Auto / Manuel (T1)
  • Contrôleur ON/OFF
  • Prise Teach Pendant

Etape 4 : Teach Panel

• 4Les :boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran
  
• Afficher les Alarmes Actives en cliquant sur SHIFT+DIAG
• Laisser appuyé le bouton homme-mort en position intermédiaire
• Démarrer le contrôleur (panneau Bosch),
cliquer
• Essayer de désactiver les Alarmes en cliquant sur RESET
• Cliquer sur Reset (teach panel) jusqu'à ce qu'il n'y ait plus d'erreur.erreur
• Pour bouger le robot Appuyer sur le bouton homme mort, Appuyer Sur SHIFT+SHIFT + boutons bleus des axes

• Etape 3.2 : F3 -> F4/F5

Bien bouger les 6 moteurs sur une grande distance pour que l'alarme SRVO-062 (group 1, axis X) se quitte

• 
  

Architecture du robot

• Communication Beckhoff TwinCat entre le PC Windows embarqué et le contrôleur du robot
• Teach panel Fanuc dans le coffret électrique