Maintenance et utilisation experte

Maintenance

Changement des piles

• Une fois par an en Juillet
• Démonter le cache métallique (4 vis alènes). Le joint a été mis de côté dans l'armoire bleue pour simplifier le démontage
• Démonter les vis avec un tournevis plat (les clés alènes servent à extraire le boitier de piles)
• Commencer par dévisser la vis du bas et bien plaquer le boitier pour faciliter le vissage/dévissage

• 4 piles C2 à demander au service technique. Respecter la polarité qui est marquée avec + et -

Calibration des moteurs

Suivre la doc' https://seafile.unistra.fr/f/334ef5b14e02461eb4ba/ 

Récupérer et brancher le teach pendant si le robot n'en a pas.

• Dans l'armoire électrique sur la gauche du robot (face au panneau Bosch) : 
  
  • Passer le robot en mode Manuel (T1, contrôleur et Teach Panel). Mode Auto / Manuel (T1)
  • Contrôleur ON/OFF
  • Prise Teach Pendant

Etape 4 : Teach Panel

• Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran
  
• Afficher les Alarmes Actives en cliquant sur SHIFT+DIAG
• Laisser appuyé le bouton homme-mort en position intermédiaire
• Démarrer le contrôleur (bouton I sur panneau Bosch)
• Essayer de désactiver les Alarmes en cliquant sur RESET
• Cliquer sur RESET (teach panel) jusqu'à ce qu'il n'y ait plus d'erreur
• Pour bouger le robot Appuyer sur SHIFT + boutons bleus des axes

Calibration

• Avant de mettre les axes à 0
• Bien bouger les 6 moteurs sur une grande distance pour que l'alarme SRVO-062 (group 1, axis X) se quitte

Etape 3.2 : 

• Les boutons F1-F5 permettent de sélectionner les options qui apparaissent en bas de l'écran
• Cliquer sur F3 puis F4/F5

Architecture du robot

• Communication Beckhoff TwinCat entre le PC Windows embarqué et le contrôleur du robot
• Teach panel Fanuc dans le coffret électrique