Câblage

Moteur à courant continu "moteur jaune"

https://seafile.unistra.fr/d/16f415226d224af5bd8f/

\Seafile\Reseau_FabLab_Alsace_Nord\01_Robotique_Educative

ModuleSchéma de contrôle L9110Scâblage

Montage :

Les fils, un par un

https://arduino.blaisepascal.fr/controleur-l9110s/

Réalisez

#defineles moteurA_1branchements 5dans #define moteurA_2 6
#define moteurB_1 10
#define moteurB_2 11
int vitesseA = 255;  // 0 à 255
int vitesseB = 255;  // 0 à 255
void setup() {
    // Configuration des portsl'ordre, en modecochant "sortie"chaque pinMode(moteurA_1,fil. OUTPUT);Ne pinMode(moteurA_2,branchez OUTPUT);pas pinMode(moteurB_1,encore OUTPUT);la pinMode(moteurB_2,batterie.

OUTPUT);}voidloop(){digitalWrite(moteurA_1,LOW);analogWrite(moteurA_2,vitesseA);digitalWrite(moteurB_1,LOW);analogWrite(moteurB_2,vitesseB);analogWrite(moteurA_1,digitalWrite(moteurA_2,LOW);analogWrite(moteurB_1,vitesseB);digitalWrite(moteurB_2,delay(2000);LOW);digitalWrite(moteurA_2,LOW);digitalWrite(moteurB_1,LOW);LOW);}




Module






















































#
De
Vers
Rôle




1
Batterie delay(2000);+
Wago vitesseA);+
Alimentation


2
Batterie LOW);−
Wago digitalWrite(moteurA_1,−
Alimentation


3
Wago digitalWrite(moteurB_2,+
L9110S delay(3000);VCC
Courant du moteur
4
Wago −
L9110S GND
Retour dedu contrôcourant
5
Wago +
ESP32 VIN
Alimente la carte
6
Wago −
ESP32 GND
Masse commune
7
Wago +
Servo fil rouge
Alimente le L298servo
8
Wago −
Servo fil marron
Masse du servo
9
ESP32 D10
L9110S A-IA
Ordre moteur 1
10
ESP32 D11
L9110S A-IB
Ordre moteur 2
11
ESP32 D7
Servo fil orange
Ordre direction
12
L9110S MOTOR A
Moteur (2 fils)
Fait tourner la roue
Attention : tous les − doivent être reliés au Wago −. Sans cette masse commune, le moduleservomoteur entraîneet unele chute de tension d'environ 3V. Donc si vous voulez délivrer 5V à vos moteurs à courant continu il faudra une alimentation de 8V.

https://arduino.blaisepascal.fr/pont-en-h-l298n/

// Pontpont en H L298Nréagissent //Portsmal.

Attention : l'ESP32 est alimentée en 6 V par la broche VIN. Vérifiez que votre carte ou votre shield accepte cette tension.

Avant de commandebrancher la batterie


Le + et le − ne se touchent nulle part.

Chaque Wago a bien ses 4 fils, enfoncés jusqu'au bout.

Le servo est dans le bon sens : orange sur D7, marron au −.

Un encadrant a vérifié le câblage.

Pour envoyer le programme par USB, débranchez la batterie.


Ça ne marche pas ?



La voiture recule au lieu d'avancer : inversez les 2 fils du moteurmoteur.
B

intLes motorPin1roues =ne 10;sont intpas motorPin2droites =: 11;changez intANGLE_CENTRE enablePindans =le 5;programme.
//

VitesseRien dune moteurbouge int: statevérifiez =les 55;fils void4, setup()6 {et //8. ConfigurationTous desles ports− endoivent modeêtre "sortie"reliés.
pinMode(motorPin1,
OUTPUT);
    pinMode(motorPin2, OUTPUT);
    pinMode(enablePin, OUTPUT);
    
    // Initialisation du port série
    Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
    if (Serial.available() > 0)
    {
      // Lecture de l'entier passé au port série
      state = Serial.parseInt();

      //
      // Sens du mouvement
      //
      if (state > 0) // avant
      {
        digitalWrite(motorPin1, HIGH); 
        digitalWrite(motorPin2, LOW);
        Serial.print("Avant ");
        Serial.println(state);
      }
      else if (state < 0) // arrière
      {
        digitalWrite(motorPin1, LOW); 
        digitalWrite(motorPin2, HIGH);
        Serial.print("Arriere ");
        Serial.println(state);
      }
      else // Stop (freinage)
      {
        digitalWrite(motorPin1, HIGH); 
        digitalWrite(motorPin2, HIGH);
        Serial.println("Stop");
      }

      //
      // Vitesse du mouvement
      //
      analogWrite(enablePin, abs(state));
    }
    delay(100);
}

PWM

https://arduino.blaisepascal.fr/conversion-numeriqueanalogique-pwm/