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Installation et démarrage du Turtlebot & OpenManipulator-X

Installation Ubuntu Server

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/#sbc-setup 

Depuis un ordinateur sous Ubuntu 22.04

  • Insérer la carte SD dans le navigateur
  • Installer rpi-manager sudo apt install rpi-imager
  • Sélectionner CHOOSE OS 
    • autre système Linux (Other general-purpose OS)
    • Ubuntu Server 22.04 LTS (64bits)
  • Sélectionner CHOOSE STORAGE la carte micro SD
  • Cliquer sur WRITE

Depuis une VM WSL Ubuntu 22

Configurer la connexion automatique au réseau wifi :

  • Ejecter et réinsérer la carte SD pour qu'elle se monte
  • sudo nano /media/user/writable/etc/netplan/99-hotspot-fablab.yaml

Insérer la carte dans le robot, le démarrer assez proche du hotspot wifi configuré, se connecter en ssh depuis l'ordinateur :

  • Utiliser l'adresse IP précédemment configurée ssh ubuntu@192.168.100.40
  • mdp : ubuntu
  • changer le mdp par un suffisamment sécurisé
  • se connecter en ssh avec le nouveau mdp
  • pour lancer des commandes en root utiliser sudo avec le même mdp
  • Ne pas attendre la connexion réseau pour démarrer :
    systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service
  • Désactiver la veille et l'hibernation :
    sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target hybrid-sleep.target

Installer ROS 2 Humble sans interfaces graphiques (ros-humble-desktop) qui seront lancées sur l'ordinateur externe :

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-ros-base ros-dev-tools
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo '/opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
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