SO-ARM100

LeRobot sur Ubuntu

La carte fournie par Feetech n'est pas détectée à cause d'un conflit avec un paquet de brail. On le désinstalle :

sudo apt-get autoremove brltty

https://askubuntu.com/questions/1321442/how-to-look-for-ch340-usb-drivers/1472246#1472246 

ROS2 et MoveIt2

Installer les paquets ROS2 du SO-ARM100 :

• Cloner le paquet dans un workspace ROS2 https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100 
  
• Cloner le submodule https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100 dans so_arm100_description/SO-ARM100 (https://www.freecodecamp.org/news/how-to-use-git-submodules/)
• Ou simplement :

mkdir -p ~/ws_so_arm100/src
cd ~/ws_so_arm100/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100
cd ~/ws_so_arm100
sudo rosdep init
rosdep update && rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
colcon build --symlink-install # dans une VM ajouter --parallel-workers 1
source install/setup.bash
ros2 launch so_arm100_moveit_config demo.launch.py hardware_type:=mock_components # hardware_type:=real for running with hardware

Tester la démo en simulation :

• Lancer un des scripts : https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100?tab=readme-ov-file#usage