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SO-ARM100

LeRobot sur Ubuntu

Installation

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# Vérifier que la clé SHA256 de Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh ici : https://repo.anaconda.com/miniconda/ correspond à :
sha256sum ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc
  • Créer et activer l'environnement Conda
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

Ne pas activer conda au démarrage : conda config --set auto_activate_base false

Ne pas configurer le shell pour initialiser conda au démarrage : conda init --reverse $SHELL

Configurer les servomoteurs

La carte FE-URT-1 fournie par Feetech n'est pas détectée à cause d'un conflit avec un paquet de brail. On le désinstalle : 

sudo apt-get autoremove brltty

https://askubuntu.com/questions/1321442/how-to-look-for-ch340-usb-drivers/1472246#1472246 

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md#c-configure-the-motors 

  • Brancher la carte
  • Trouver l'interface USB sur laquelle est branchée la carte, par ex. /dev/ttyACM0
python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py
  • Changer les droits sur le interfaces USB
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
  • Ouvrir Codium > File > Open Folder > admin_ros/lerobot
  • Modifier le fichier de config

gedit ~/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

  • Chercher la config du So100 en ligne 436 class So100RobotConfig(ManipulatorRobotConfig):
  • Remplacer port="/dev/tty.usbmodem58760431091", pour le leader_arms (L446) et le follower_arms (L463) par le port découvert
  • Brancher les servos un à un à la carte puis lancer le script d'initialisation, en incrémentant l'ID à chaque fois :
python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/tty.usbmodem58760432961 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1
  • Au fur et à mesure les brancher en série et/ou noter l'ID sur le moteur
  • Les servos sont bougés à leur position centrale et l'offset mis à 0

Construction et assemblage mécanique

Une version 101 est sortie en 05/2025. Le Leader est plus simple à assembler, et plus besoin de démonter les servos pour enlever un engrenage et les rendre passifs. Il suffit d'acheter le kit de 6 servos avec 3 rapports de transmission différents :

Astuces pour l'assemblage

  • Mettre une vis sur l'arbre moteur et l'axe passif (à l'opposée de l'arbre moteur) quand il y a la place d'en mettre une (vérifier qu'il y aura la place après assemblage des éléments autour du moteur)
  • Ne plus bouger les servos après leur initialisation qui les met à l'angle 0. Assembler les éléments de manière à ce que le robot soit en configuration initiale avec tous les moteurs à 0
  • Si vous n'avez pas respecté le dernier point, il est possible d'ajouter un offset dans la configuration du servo

ROS2 et MoveIt2

Installer les paquets ROS2 du SO-ARM100 :

mkdir -p ~/ws_so_arm100/src
cd ~/ws_so_arm100/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100
cd ~/ws_so_arm100
sudo rosdep init
rosdep update && rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
colcon build --symlink-install # dans une VM ajouter --parallel-workers 1
source install/setup.bash
ros2 launch so_arm100_moveit_config demo.launch.py hardware_type:=mock_components # hardware_type:=real for running with hardware

Tester la démo en simulation :

Pilotage ST3215 depuis un ESP32

https://github.com/sepastian/ESP32_ST3215 

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