SO-ARM100
LeRobot sur Ubuntu
Installation
- Installer Miniconda pour Linux : l'environnement de développement Python
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# Vérifier que la clé SHA256 de Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh ici : https://repo.anaconda.com/miniconda/ correspond à :
sha256sum ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc
- Créer et activer l'environnement Conda
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"
Ne pas activer conda au démarrage : conda config --set auto_activate_base false
Ne pas configurer le shell pour initialiser conda au démarrage : conda init --reverse $SHELL
Configurer les servomoteurs
La carte FE-URT-1
fournie par Feetech n'est pas détectée à cause d'un conflit avec un paquet de brail. On le désinstalle :
sudo apt-get autoremove brltty
https://askubuntu.com/questions/1321442/how-to-look-for-ch340-usb-drivers/1472246#1472246
https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md#c-configure-the-motors
- Brancher la carte
- Trouver l'interface USB sur laquelle est branchée la carte, par ex.
/dev/ttyACM0
python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py
- Changer les droits sur le interfaces USB
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
- Ouvrir Codium > File > Open Folder >
admin_ros/lerobot
- Modifier le fichier de config
gedit ~/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py
- Chercher la config du So100 en ligne 436
class So100RobotConfig(ManipulatorRobotConfig):
- Remplacer
port="/dev/tty.usbmodem58760431091",
pour leleader_arms
(L446) et lefollower_arms
(L463) par le port découvert - Brancher les servos un à un à la carte puis lancer le script d'initialisation, en incrémentant l'ID à chaque fois :
python lerobot/scripts/configure_motor.py \
--port /dev/tty.usbmodem58760432961 \
--brand feetech \
--model sts3215 \
--baudrate 1000000 \
--ID 1
- Au fur et à mesure les brancher en série et/ou noter l'ID sur le moteur
- Les servos sont bougés à leur position centrale et l'offset mis à 0
Construction et assemblage mécanique
Une version 101 est sortie en 05/2025. Le Leader est plus simple à assembler, et plus besoin de démonter les servos pour enlever un engrenage et les rendre passifs. Il suffit d'acheter le kit de 6 servos avec 3 rapports de transmission différents :
- https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100?tab=readme-ov-file#sourcing-parts
- https://www.alibaba.com/product-detail/6PCS-7-4V-STS3215-Servos-for_1601428584027.html?spm=a2747.product_manager.0.0.757c2c3clU7uH3
- Suivre le guide d'assemblage pour le SO101 : https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/12_use_so101.md#step-by-step-assembly-instructions
- Pour le SO100 : https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md#d-step-by-step-assembly-instructions
Astuces pour l'assemblage
- Mettre une vis sur l'arbre moteur et l'axe passif (à l'opposée de l'arbre moteur) quand il y a la place d'en mettre une (vérifier qu'il y aura la place après assemblage des éléments autour du moteur)
- Ne plus bouger les servos après leur initialisation qui les met à l'angle 0. Assembler les éléments de manière à ce que le robot soit en configuration initiale avec tous les moteurs à 0
- Si vous n'avez pas respecté le dernier point, il est possible d'ajouter un offset dans la configuration du servo
ROS2 et MoveIt2
Installer les paquets ROS2 du SO-ARM100 :
- Cloner le paquet dans un workspace ROS2 https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100
- Cloner le submodule https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100 dans
so_arm100_description/SO-ARM100
(https://www.freecodecamp.org/news/how-to-use-git-submodules/) - Ou simplement :
mkdir -p ~/ws_so_arm100/src
cd ~/ws_so_arm100/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100
cd ~/ws_so_arm100
sudo rosdep init
rosdep update && rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
colcon build --symlink-install # dans une VM ajouter --parallel-workers 1
source install/setup.bash
ros2 launch so_arm100_moveit_config demo.launch.py hardware_type:=mock_components # hardware_type:=real for running with hardware
Tester la démo en simulation :
- Lancer un des scripts : https://github.com/JafarAbdi/ros2_so_arm100?tab=readme-ov-file#usage
No Comments