Suivi de ligne ROS2 Humble

Le suivi de ligne repose surtout sur du traitement de l'image avec OpenCV, et l'envoi de commandes de vitesse au robot. Le code sous ROS1 devrait donc être portable assez directement sous ROS2.

Environnement de simulation Gazebo

 

Modélisation

 

Ressources

Pour le suivi d'une ligne blanche :

• https://github.com/gabrielnhn/ros2-line-followerfollower/blob/main/follower/follower/follower_node.py 
  
• Le TP2 de Loïc Cuvillon donné à Telecom Physique Strasbourg qui semble inspiré de :
  
• ROS1 / OpenCV : https://github.com/osrf/rosbook/blob/master/followbot/follower_line_finder.py