Suivi de ligne ROS2 Humble

Le suivi de ligne repose surtout sur du traitement de l'image avec OpenCV, et l'envoi de commandes de vitesse au robot. Le code sous ROS1 devrait donc être portable assez directement sous ROS2.

Environnement de simulation Gazebo

Modélisation

Ressources

Pour le suivi d'une ligne blanche :

• https://github.com/gabrielnhn/ros2-line-follower/blob/main/follower/follower/follower_node.py 
  
  • sudo apt install python3-cv-bridge python3-opencv
    
  • ajouter au ~/.bashrc : export GAZEBO_MODEL_PATH=~/turtlebot3_ws/src/ros2-line-follower/follower/models
• Le TP2 de robotique de Loïc Cuvillon donné à Telecom Physique Strasbourg
  
• ROS1 / OpenCV : https://github.com/osrf/rosbook/blob/master/followbot/follower_line_finder.py