Programmation avancée

Mettre le robot et le chariot comme indiqué sur la photo

Se connecter en Administrateur et cliquer sur Recréer

Les boutons en bas à droite et à gauche permettent de naviguer entre les différentes étapes de la programmation graphique

Lors des déplacements manuels du robot, veillez à ne pas percuter d'objets. Pour cela effectuez des petits déplacements lents en réduisant la distance de déplacement (10mm par exemple), et l'Override à 10% (pourcentage de la vitesse)

Tâche de localisation des Marqueurs (Proche)

Cliquer sur démarrer l'image en temps réel et déplacer le robot grâce aux flèches aux bords de l'image. La caméra doit être à 20cm au dessus et centrée sur la mire.

La programmation d'une tâche est terminée lorsque l'ensemble des opérations du sommaire à gauche sont vertes.

La position de référence est fonctionnelle.

Le robot sait localiser le convoyeur par rapport à sa base. la suite des mouvements seront effectués par rapport à ce repère de référence.

Créer un nouveau bloc « Saisir »

Accoster la référence si cette étape est demandée

Choisir « Composant sur surface libre »

Choisir la plage. Dans notre cas « Plage < 8 x 8 cm »

Cliquer sur « Ajustement contour 2D »

Cliquer sur « Apprendre le modèle »

Déplacer la caméra afin qu'elle se trouve à environ 20 cm au-dessus de l’objet et que l’objet soit au centre de l’image.

Remplacer l’objet par le marquage et centrer la croix dans le rond
inférieur gauche du marquage.

Cliquer sur « aligner »

Cliquer sur « Écraser l’image »

Optimiser les contours de l’objet en augmentant le gain de l’image. Cela permet au robot d’apprendre au mieux l’objet.

Cliquer sur « Démarrer la définition du contour »

Sélectionner le rectangle en haut à droite et cliquer sur l’objet afin de déposer le rectangle puis l’agrandir pour y faire entrer l’objet.

Effectuer le « test manuel ». Plus la qualité modèle d’objet se rapproche de 1 plus le robot à bien appris la forme de l’objet.

Vous pouvez cliquer sur le bouton « 90° » afin de remettre la caméra en direction du sol.

Augmenter l’écart entre les pinces afin de préparer le robot à attraper l’objet. Avec le bouton « <- -> ». Une fois que les pinces sont assez écartées et bien orientées, cliquer sur « enregistrer rayon ».

Il faut maintenant utiliser les commandes de déplacement du robot pour positionner la pince en position de saisie de l'objet.

On est obligé de s'approcher très proche du plateau. Faire très attention de ne rien percuter. Pour cela baisser le pas de déplacement à 1 mm.

Lorsque le robot est près à saisir l’objet cliquer sur « Ajouter position à la fin de la trajectoire ». Le robot retiendra alors les coordonnées.

Cliquer sur « accéder ». Le robot va alors saisir/atteindre l’objet.

Il faut maintenant programmer l’éloignement du robot lorsqu’il a saisi l’objet. Vous pouvez appuyer sur « - » deux ou trois fois afin de faire remonter le APAS et enfin cliquer sur « Ajouter position à la fin de la trajectoire ».

Ajouter un nouveau bloc qui est « Déposer ».

Cliquer sur « un par un dans un logement processus »

Cliquer sur « logement processus mobile ». Cela permet au robot d’être plus flexible dans la recherche du point de dépôt

Cliquer sur « A chaque utilisation »

Placer une mire avec les 3 marqueurs au plus proche de la zone de dépôt.

Déplacer le robot pour aligner la caméra au-dessus de la mire.
Dans notre cas nous imaginons que notre bac arrive de chez notre fournisseur avec le marquage APAS.  
Avoir le marquage dans la boite permet au APAS de déposer le stylo uniquement quand il détecte le marquage et donc que la boite est présente.  

Lancer l’apprentissage. Les cercles doivent apparaitre en vert. Enregistrer

Créer le mouvement d’approche. Ce mouvement est celui que le robot effectuera après avoir détecté le marquage. Dans notre cas il doit juste se rapprocher du milieu et du fond de la boite avant de lâcher le stylo.  
Lorsque le APAS est à l’emplacement de dépôt on clique sur « Ajouter position à la fin de la trajectoire » 

Régler le rayon et enregistrer la position d'ouverture

Définir le point de trajectoire d'éloignement, cliquer deux ou trois fois sur « - » puis « Ajouter position à la fin de la trajectoire ». 

Ajouter le bloc de « regroupement » qui permet au programme de recommencer en boucle

Cliquer sur le dernier bloc de regroupement puis en haut à droite sur « Connecter » 

Cliquer sur le deuxième bloc « Pick » puis sur « connecter » 

Cela permet de créer une boucle. Voici le programme à ce moment.  

Optionnellement, on peut demander au robot de se repositionner par rapport au marqueur du convoyeur avant chaque saisie de stylo. Mais si les freins du robot et du convoyeur sont bien serrés cela ne devrait pas être nécessaire.

Cliquer sur le premier regroupement puis créer un nouveau bloc.  

Ajouter le bloc « référence intermédiaire »