TurtleBot3 - Bases en Simulation

Astuces

Gazebo

• Réinitialiser la pose du robot
  • ctrl+Shift+R
  • Edit --> Reset Model Poses
    

Le robot ne spawn pas

On a remarqué que parfois certains processus de gazebo continuent à tourner ou sont redémarrés malgré l'arrêt du noeud ROS principal. Il faut alors tuer le processus avecla commande kill 1234, voir commandes utiles ci-dessous.

Commandes utiles

• Lister les processus système (programmes) qui tournent actuellement
  ps -ef
• Lister les processus système (programmes) qui tournent actuellement sous forme d'arbre hiérarchisé : un processus enfant est rattaché à une branche d'un processus parent dont il dépend
  ps -ef --forest
• Parmi ces processus, sélectionner ceux qui contiennent le mot-clé gazebo
ps -ef --forest | grep ros
• Repérer l'ID du processus
• Envoyer le signal d'arrêt du processus SIGTERM "mode gentil" : on demande au programme de s'arrêter
  kill 1234
• Si le processus continue tout de même à tourner, envoyer le signal de destruction du processus SIGKILL "mode méchant" :
  kill -9 1234

Ressources

• https://www.classes.cs.uchicago.edu/archive/2022/fall/20600-1/warmup_project.html
• https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation